matrixlib.c

   1 #include "quakedef.h"
   2
   3 #include <math.h>
   4 #include "matrixlib.h"
   5
   6 #ifdef _MSC_VER
   7 #pragma warning(disable : 4244)     // LordHavoc: MSVC++ 4 x86, double/float
   8 #pragma warning(disable : 4305)         // LordHavoc: MSVC++ 6 x86, double/float
   9 #endif
  10
  11 const matrix4x4_t identitymatrix =
  12 {
  13         {
  14                 {1, 0, 0, 0},
  15                 {0, 1, 0, 0},
  16                 {0, 0, 1, 0},
  17                 {0, 0, 0, 1}
  18         }
  19 };
  20
  21 void Matrix4x4_Copy (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
  22 {
  23         *out = *in;
  24 }
  25
  26 void Matrix4x4_CopyRotateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
  27 {
  28         out->m[0][0] = in->m[0][0];
  29         out->m[0][1] = in->m[0][1];
  30         out->m[0][2] = in->m[0][2];
  31         out->m[0][3] = 0.0f;
  32         out->m[1][0] = in->m[1][0];
  33         out->m[1][1] = in->m[1][1];
  34         out->m[1][2] = in->m[1][2];
  35         out->m[1][3] = 0.0f;
  36         out->m[2][0] = in->m[2][0];
  37         out->m[2][1] = in->m[2][1];
  38         out->m[2][2] = in->m[2][2];
  39         out->m[2][3] = 0.0f;
  40         out->m[3][0] = 0.0f;
  41         out->m[3][1] = 0.0f;
  42         out->m[3][2] = 0.0f;
  43         out->m[3][3] = 1.0f;
  44 }
  45
  46 void Matrix4x4_CopyTranslateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
  47 {
  48 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
  49         out->m[0][0] = 1.0f;
  50         out->m[1][0] = 0.0f;
  51         out->m[2][0] = 0.0f;
  52         out->m[3][0] = in->m[0][3];
  53         out->m[0][1] = 0.0f;
  54         out->m[1][1] = 1.0f;
  55         out->m[2][1] = 0.0f;
  56         out->m[3][1] = in->m[1][3];
  57         out->m[0][2] = 0.0f;
  58         out->m[1][2] = 0.0f;
  59         out->m[2][2] = 1.0f;
  60         out->m[3][2] = in->m[2][3];
  61         out->m[0][3] = 0.0f;
  62         out->m[1][3] = 0.0f;
  63         out->m[2][3] = 0.0f;
  64         out->m[3][3] = 1.0f;
  65 #else
  66         out->m[0][0] = 1.0f;
  67         out->m[0][1] = 0.0f;
  68         out->m[0][2] = 0.0f;
  69         out->m[0][3] = in->m[0][3];
  70         out->m[1][0] = 0.0f;
  71         out->m[1][1] = 1.0f;
  72         out->m[1][2] = 0.0f;
  73         out->m[1][3] = in->m[1][3];
  74         out->m[2][0] = 0.0f;
  75         out->m[2][1] = 0.0f;
  76         out->m[2][2] = 1.0f;
  77         out->m[2][3] = in->m[2][3];
  78         out->m[3][0] = 0.0f;
  79         out->m[3][1] = 0.0f;
  80         out->m[3][2] = 0.0f;
  81         out->m[3][3] = 1.0f;
  82 #endif
  83 }
  84
  85 void Matrix4x4_Concat (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2)
  86 {
  87 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
  88         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * in2->m[0][0] + in1->m[1][0] * in2->m[0][1] + in1->m[2][0] * in2->m[0][2] + in1->m[3][0] * in2->m[0][3];
  89         out->m[1][0] = in1->m[0][0] * in2->m[1][0] + in1->m[1][0] * in2->m[1][1] + in1->m[2][0] * in2->m[1][2] + in1->m[3][0] * in2->m[1][3];
  90         out->m[2][0] = in1->m[0][0] * in2->m[2][0] + in1->m[1][0] * in2->m[2][1] + in1->m[2][0] * in2->m[2][2] + in1->m[3][0] * in2->m[2][3];
  91         out->m[3][0] = in1->m[0][0] * in2->m[3][0] + in1->m[1][0] * in2->m[3][1] + in1->m[2][0] * in2->m[3][2] + in1->m[3][0] * in2->m[3][3];
  92         out->m[0][1] = in1->m[0][1] * in2->m[0][0] + in1->m[1][1] * in2->m[0][1] + in1->m[2][1] * in2->m[0][2] + in1->m[3][1] * in2->m[0][3];
  93         out->m[1][1] = in1->m[0][1] * in2->m[1][0] + in1->m[1][1] * in2->m[1][1] + in1->m[2][1] * in2->m[1][2] + in1->m[3][1] * in2->m[1][3];
  94         out->m[2][1] = in1->m[0][1] * in2->m[2][0] + in1->m[1][1] * in2->m[2][1] + in1->m[2][1] * in2->m[2][2] + in1->m[3][1] * in2->m[2][3];
  95         out->m[3][1] = in1->m[0][1] * in2->m[3][0] + in1->m[1][1] * in2->m[3][1] + in1->m[2][1] * in2->m[3][2] + in1->m[3][1] * in2->m[3][3];
  96         out->m[0][2] = in1->m[0][2] * in2->m[0][0] + in1->m[1][2] * in2->m[0][1] + in1->m[2][2] * in2->m[0][2] + in1->m[3][2] * in2->m[0][3];
  97         out->m[1][2] = in1->m[0][2] * in2->m[1][0] + in1->m[1][2] * in2->m[1][1] + in1->m[2][2] * in2->m[1][2] + in1->m[3][2] * in2->m[1][3];
  98         out->m[2][2] = in1->m[0][2] * in2->m[2][0] + in1->m[1][2] * in2->m[2][1] + in1->m[2][2] * in2->m[2][2] + in1->m[3][2] * in2->m[2][3];
  99         out->m[3][2] = in1->m[0][2] * in2->m[3][0] + in1->m[1][2] * in2->m[3][1] + in1->m[2][2] * in2->m[3][2] + in1->m[3][2] * in2->m[3][3];
 100         out->m[0][3] = in1->m[0][3] * in2->m[0][0] + in1->m[1][3] * in2->m[0][1] + in1->m[2][3] * in2->m[0][2] + in1->m[3][3] * in2->m[0][3];
 101         out->m[1][3] = in1->m[0][3] * in2->m[1][0] + in1->m[1][3] * in2->m[1][1] + in1->m[2][3] * in2->m[1][2] + in1->m[3][3] * in2->m[1][3];
 102         out->m[2][3] = in1->m[0][3] * in2->m[2][0] + in1->m[1][3] * in2->m[2][1] + in1->m[2][3] * in2->m[2][2] + in1->m[3][3] * in2->m[2][3];
 103         out->m[3][3] = in1->m[0][3] * in2->m[3][0] + in1->m[1][3] * in2->m[3][1] + in1->m[2][3] * in2->m[3][2] + in1->m[3][3] * in2->m[3][3];
 104 #else
 105         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * in2->m[0][0] + in1->m[0][1] * in2->m[1][0] + in1->m[0][2] * in2->m[2][0] + in1->m[0][3] * in2->m[3][0];
 106         out->m[0][1] = in1->m[0][0] * in2->m[0][1] + in1->m[0][1] * in2->m[1][1] + in1->m[0][2] * in2->m[2][1] + in1->m[0][3] * in2->m[3][1];
 107         out->m[0][2] = in1->m[0][0] * in2->m[0][2] + in1->m[0][1] * in2->m[1][2] + in1->m[0][2] * in2->m[2][2] + in1->m[0][3] * in2->m[3][2];
 108         out->m[0][3] = in1->m[0][0] * in2->m[0][3] + in1->m[0][1] * in2->m[1][3] + in1->m[0][2] * in2->m[2][3] + in1->m[0][3] * in2->m[3][3];
 109         out->m[1][0] = in1->m[1][0] * in2->m[0][0] + in1->m[1][1] * in2->m[1][0] + in1->m[1][2] * in2->m[2][0] + in1->m[1][3] * in2->m[3][0];
 110         out->m[1][1] = in1->m[1][0] * in2->m[0][1] + in1->m[1][1] * in2->m[1][1] + in1->m[1][2] * in2->m[2][1] + in1->m[1][3] * in2->m[3][1];
 111         out->m[1][2] = in1->m[1][0] * in2->m[0][2] + in1->m[1][1] * in2->m[1][2] + in1->m[1][2] * in2->m[2][2] + in1->m[1][3] * in2->m[3][2];
 112         out->m[1][3] = in1->m[1][0] * in2->m[0][3] + in1->m[1][1] * in2->m[1][3] + in1->m[1][2] * in2->m[2][3] + in1->m[1][3] * in2->m[3][3];
 113         out->m[2][0] = in1->m[2][0] * in2->m[0][0] + in1->m[2][1] * in2->m[1][0] + in1->m[2][2] * in2->m[2][0] + in1->m[2][3] * in2->m[3][0];
 114         out->m[2][1] = in1->m[2][0] * in2->m[0][1] + in1->m[2][1] * in2->m[1][1] + in1->m[2][2] * in2->m[2][1] + in1->m[2][3] * in2->m[3][1];
 115         out->m[2][2] = in1->m[2][0] * in2->m[0][2] + in1->m[2][1] * in2->m[1][2] + in1->m[2][2] * in2->m[2][2] + in1->m[2][3] * in2->m[3][2];
 116         out->m[2][3] = in1->m[2][0] * in2->m[0][3] + in1->m[2][1] * in2->m[1][3] + in1->m[2][2] * in2->m[2][3] + in1->m[2][3] * in2->m[3][3];
 117         out->m[3][0] = in1->m[3][0] * in2->m[0][0] + in1->m[3][1] * in2->m[1][0] + in1->m[3][2] * in2->m[2][0] + in1->m[3][3] * in2->m[3][0];
 118         out->m[3][1] = in1->m[3][0] * in2->m[0][1] + in1->m[3][1] * in2->m[1][1] + in1->m[3][2] * in2->m[2][1] + in1->m[3][3] * in2->m[3][1];
 119         out->m[3][2] = in1->m[3][0] * in2->m[0][2] + in1->m[3][1] * in2->m[1][2] + in1->m[3][2] * in2->m[2][2] + in1->m[3][3] * in2->m[3][2];
 120         out->m[3][3] = in1->m[3][0] * in2->m[0][3] + in1->m[3][1] * in2->m[1][3] + in1->m[3][2] * in2->m[2][3] + in1->m[3][3] * in2->m[3][3];
 121 #endif
 122 }
 123
 124 void Matrix4x4_Transpose (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 125 {
 126         out->m[0][0] = in1->m[0][0];
 127         out->m[0][1] = in1->m[1][0];
 128         out->m[0][2] = in1->m[2][0];
 129         out->m[0][3] = in1->m[3][0];
 130         out->m[1][0] = in1->m[0][1];
 131         out->m[1][1] = in1->m[1][1];
 132         out->m[1][2] = in1->m[2][1];
 133         out->m[1][3] = in1->m[3][1];
 134         out->m[2][0] = in1->m[0][2];
 135         out->m[2][1] = in1->m[1][2];
 136         out->m[2][2] = in1->m[2][2];
 137         out->m[2][3] = in1->m[3][2];
 138         out->m[3][0] = in1->m[0][3];
 139         out->m[3][1] = in1->m[1][3];
 140         out->m[3][2] = in1->m[2][3];
 141         out->m[3][3] = in1->m[3][3];
 142 }
 143
 144 #if 1
 145 // Adapted from code contributed to Mesa by David Moore (Mesa 7.6 under SGI Free License B - which is MIT/X11-type)
 146 // added helper for common subexpression elimination by eihrul, and other optimizations by div0
 147 int Matrix4x4_Invert_Full (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 148 {
 149         float det;
 150         int i, j;
 151
 152         // note: orientation does not matter, as transpose(invert(transpose(m))) == invert(m), proof:
 153         //   transpose(invert(transpose(m))) * m
 154         // = transpose(invert(transpose(m))) * transpose(transpose(m))
 155         // = transpose(transpose(m) * invert(transpose(m)))
 156         // = transpose(identity)
 157         // = identity
 158
 159         // this seems to help gcc's common subexpression elimination, and also makes the code look nicer
 160         float   m00 = in1->m[0][0], m01 = in1->m[0][1], m02 = in1->m[0][2], m03 = in1->m[0][3],
 161                 m10 = in1->m[1][0], m11 = in1->m[1][1], m12 = in1->m[1][2], m13 = in1->m[1][3],
 162                 m20 = in1->m[2][0], m21 = in1->m[2][1], m22 = in1->m[2][2], m23 = in1->m[2][3],
 163                 m30 = in1->m[3][0], m31 = in1->m[3][1], m32 = in1->m[3][2], m33 = in1->m[3][3];
 164
 165         // calculate the adjoint
 166         out->m[0][0] =  (m11*(m22*m33 - m23*m32) - m21*(m12*m33 - m13*m32) + m31*(m12*m23 - m13*m22));
 167         out->m[0][1] = -(m01*(m22*m33 - m23*m32) - m21*(m02*m33 - m03*m32) + m31*(m02*m23 - m03*m22));
 168         out->m[0][2] =  (m01*(m12*m33 - m13*m32) - m11*(m02*m33 - m03*m32) + m31*(m02*m13 - m03*m12));
 169         out->m[0][3] = -(m01*(m12*m23 - m13*m22) - m11*(m02*m23 - m03*m22) + m21*(m02*m13 - m03*m12));
 170         out->m[1][0] = -(m10*(m22*m33 - m23*m32) - m20*(m12*m33 - m13*m32) + m30*(m12*m23 - m13*m22));
 171         out->m[1][1] =  (m00*(m22*m33 - m23*m32) - m20*(m02*m33 - m03*m32) + m30*(m02*m23 - m03*m22));
 172         out->m[1][2] = -(m00*(m12*m33 - m13*m32) - m10*(m02*m33 - m03*m32) + m30*(m02*m13 - m03*m12));
 173         out->m[1][3] =  (m00*(m12*m23 - m13*m22) - m10*(m02*m23 - m03*m22) + m20*(m02*m13 - m03*m12));
 174         out->m[2][0] =  (m10*(m21*m33 - m23*m31) - m20*(m11*m33 - m13*m31) + m30*(m11*m23 - m13*m21));
 175         out->m[2][1] = -(m00*(m21*m33 - m23*m31) - m20*(m01*m33 - m03*m31) + m30*(m01*m23 - m03*m21));
 176         out->m[2][2] =  (m00*(m11*m33 - m13*m31) - m10*(m01*m33 - m03*m31) + m30*(m01*m13 - m03*m11));
 177         out->m[2][3] = -(m00*(m11*m23 - m13*m21) - m10*(m01*m23 - m03*m21) + m20*(m01*m13 - m03*m11));
 178         out->m[3][0] = -(m10*(m21*m32 - m22*m31) - m20*(m11*m32 - m12*m31) + m30*(m11*m22 - m12*m21));
 179         out->m[3][1] =  (m00*(m21*m32 - m22*m31) - m20*(m01*m32 - m02*m31) + m30*(m01*m22 - m02*m21));
 180         out->m[3][2] = -(m00*(m11*m32 - m12*m31) - m10*(m01*m32 - m02*m31) + m30*(m01*m12 - m02*m11));
 181         out->m[3][3] =  (m00*(m11*m22 - m12*m21) - m10*(m01*m22 - m02*m21) + m20*(m01*m12 - m02*m11));
 182
 183         // calculate the determinant (as inverse == 1/det * adjoint, adjoint * m == identity * det, so this calculates the det)
 184         det = in1->m[0][0]*out->m[0][0] + in1->m[1][0]*out->m[0][1] + in1->m[2][0]*out->m[0][2] + in1->m[3][0]*out->m[0][3];
 185         if (det == 0.0f)
 186                 return 0;
 187
 188         // multiplications are faster than divisions, usually
 189         det = 1.0f / det;
 190
 191         // manually unrolled loop to multiply all matrix elements by 1/det
 192         out->m[0][0] *= det; out->m[0][1] *= det; out->m[0][2] *= det; out->m[0][3] *= det;
 193         out->m[1][0] *= det; out->m[1][1] *= det; out->m[1][2] *= det; out->m[1][3] *= det;
 194         out->m[2][0] *= det; out->m[2][1] *= det; out->m[2][2] *= det; out->m[2][3] *= det;
 195         out->m[3][0] *= det; out->m[3][1] *= det; out->m[3][2] *= det; out->m[3][3] *= det;
 196
 197         return 1;
 198 }
 199 #elif 1
 200 // Adapted from code contributed to Mesa by David Moore (Mesa 7.6 under SGI Free License B - which is MIT/X11-type)
 201 int Matrix4x4_Invert_Full (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 202 {
 203         matrix4x4_t temp;
 204         double det;
 205         int i, j;
 206
 207 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 208         temp.m[0][0] =  in1->m[1][1]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] - in1->m[1][1]*in1->m[2][3]*in1->m[3][2] - in1->m[2][1]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] + in1->m[2][1]*in1->m[1][3]*in1->m[3][2] + in1->m[3][1]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] - in1->m[3][1]*in1->m[1][3]*in1->m[2][2];
 209         temp.m[1][0] = -in1->m[1][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] + in1->m[1][0]*in1->m[2][3]*in1->m[3][2] + in1->m[2][0]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] - in1->m[2][0]*in1->m[1][3]*in1->m[3][2] - in1->m[3][0]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] + in1->m[3][0]*in1->m[1][3]*in1->m[2][2];
 210         temp.m[2][0] =  in1->m[1][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] - in1->m[1][0]*in1->m[2][3]*in1->m[3][1] - in1->m[2][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][3] + in1->m[2][0]*in1->m[1][3]*in1->m[3][1] + in1->m[3][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][3] - in1->m[3][0]*in1->m[1][3]*in1->m[2][1];
 211         temp.m[3][0] = -in1->m[1][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] + in1->m[1][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][1] + in1->m[2][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][2] - in1->m[2][0]*in1->m[1][2]*in1->m[3][1] - in1->m[3][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][2] + in1->m[3][0]*in1->m[1][2]*in1->m[2][1];
 212         temp.m[0][1] = -in1->m[0][1]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] + in1->m[0][1]*in1->m[2][3]*in1->m[3][2] + in1->m[2][1]*in1->m[0][2]*in1->m[3][3] - in1->m[2][1]*in1->m[0][3]*in1->m[3][2] - in1->m[3][1]*in1->m[0][2]*in1->m[2][3] + in1->m[3][1]*in1->m[0][3]*in1->m[2][2];
 213         temp.m[1][1] =  in1->m[0][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] - in1->m[0][0]*in1->m[2][3]*in1->m[3][2] - in1->m[2][0]*in1->m[0][2]*in1->m[3][3] + in1->m[2][0]*in1->m[0][3]*in1->m[3][2] + in1->m[3][0]*in1->m[0][2]*in1->m[2][3] - in1->m[3][0]*in1->m[0][3]*in1->m[2][2];
 214         temp.m[2][1] = -in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] + in1->m[0][0]*in1->m[2][3]*in1->m[3][1] + in1->m[2][0]*in1->m[0][1]*in1->m[3][3] - in1->m[2][0]*in1->m[0][3]*in1->m[3][1] - in1->m[3][0]*in1->m[0][1]*in1->m[2][3] + in1->m[3][0]*in1->m[0][3]*in1->m[2][1];
 215         temp.m[3][1] =  in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] - in1->m[0][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][1] - in1->m[2][0]*in1->m[0][1]*in1->m[3][2] + in1->m[2][0]*in1->m[0][2]*in1->m[3][1] + in1->m[3][0]*in1->m[0][1]*in1->m[2][2] - in1->m[3][0]*in1->m[0][2]*in1->m[2][1];
 216         temp.m[0][2] =  in1->m[0][1]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] - in1->m[0][1]*in1->m[1][3]*in1->m[3][2] - in1->m[1][1]*in1->m[0][2]*in1->m[3][3] + in1->m[1][1]*in1->m[0][3]*in1->m[3][2] + in1->m[3][1]*in1->m[0][2]*in1->m[1][3] - in1->m[3][1]*in1->m[0][3]*in1->m[1][2];
 217         temp.m[1][2] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] + in1->m[0][0]*in1->m[1][3]*in1->m[3][2] + in1->m[1][0]*in1->m[0][2]*in1->m[3][3] - in1->m[1][0]*in1->m[0][3]*in1->m[3][2] - in1->m[3][0]*in1->m[0][2]*in1->m[1][3] + in1->m[3][0]*in1->m[0][3]*in1->m[1][2];
 218         temp.m[2][2] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][3] - in1->m[0][0]*in1->m[1][3]*in1->m[3][1] - in1->m[1][0]*in1->m[0][1]*in1->m[3][3] + in1->m[1][0]*in1->m[0][3]*in1->m[3][1] + in1->m[3][0]*in1->m[0][1]*in1->m[1][3] - in1->m[3][0]*in1->m[0][3]*in1->m[1][1];
 219         temp.m[3][2] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][2] + in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[3][1] + in1->m[1][0]*in1->m[0][1]*in1->m[3][2] - in1->m[1][0]*in1->m[0][2]*in1->m[3][1] - in1->m[3][0]*in1->m[0][1]*in1->m[1][2] + in1->m[3][0]*in1->m[0][2]*in1->m[1][1];
 220         temp.m[0][3] = -in1->m[0][1]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] + in1->m[0][1]*in1->m[1][3]*in1->m[2][2] + in1->m[1][1]*in1->m[0][2]*in1->m[2][3] - in1->m[1][1]*in1->m[0][3]*in1->m[2][2] - in1->m[2][1]*in1->m[0][2]*in1->m[1][3] + in1->m[2][1]*in1->m[0][3]*in1->m[1][2];
 221         temp.m[1][3] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] - in1->m[0][0]*in1->m[1][3]*in1->m[2][2] - in1->m[1][0]*in1->m[0][2]*in1->m[2][3] + in1->m[1][0]*in1->m[0][3]*in1->m[2][2] + in1->m[2][0]*in1->m[0][2]*in1->m[1][3] - in1->m[2][0]*in1->m[0][3]*in1->m[1][2];
 222         temp.m[2][3] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][3] + in1->m[0][0]*in1->m[1][3]*in1->m[2][1] + in1->m[1][0]*in1->m[0][1]*in1->m[2][3] - in1->m[1][0]*in1->m[0][3]*in1->m[2][1] - in1->m[2][0]*in1->m[0][1]*in1->m[1][3] + in1->m[2][0]*in1->m[0][3]*in1->m[1][1];
 223         temp.m[3][3] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][2] - in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[2][1] - in1->m[1][0]*in1->m[0][1]*in1->m[2][2] + in1->m[1][0]*in1->m[0][2]*in1->m[2][1] + in1->m[2][0]*in1->m[0][1]*in1->m[1][2] - in1->m[2][0]*in1->m[0][2]*in1->m[1][1];
 224 #else
 225         temp.m[0][0] =  in1->m[1][1]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] - in1->m[1][1]*in1->m[3][2]*in1->m[2][3] - in1->m[1][2]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] + in1->m[1][2]*in1->m[3][1]*in1->m[2][3] + in1->m[1][3]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] - in1->m[1][3]*in1->m[3][1]*in1->m[2][2];
 226         temp.m[0][1] = -in1->m[0][1]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] + in1->m[0][1]*in1->m[3][2]*in1->m[2][3] + in1->m[0][2]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] - in1->m[0][2]*in1->m[3][1]*in1->m[2][3] - in1->m[0][3]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] + in1->m[0][3]*in1->m[3][1]*in1->m[2][2];
 227         temp.m[0][2] =  in1->m[0][1]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] - in1->m[0][1]*in1->m[3][2]*in1->m[1][3] - in1->m[0][2]*in1->m[1][1]*in1->m[3][3] + in1->m[0][2]*in1->m[3][1]*in1->m[1][3] + in1->m[0][3]*in1->m[1][1]*in1->m[3][2] - in1->m[0][3]*in1->m[3][1]*in1->m[1][2];
 228         temp.m[0][3] = -in1->m[0][1]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] + in1->m[0][1]*in1->m[2][2]*in1->m[1][3] + in1->m[0][2]*in1->m[1][1]*in1->m[2][3] - in1->m[0][2]*in1->m[2][1]*in1->m[1][3] - in1->m[0][3]*in1->m[1][1]*in1->m[2][2] + in1->m[0][3]*in1->m[2][1]*in1->m[1][2];
 229         temp.m[1][0] = -in1->m[1][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] + in1->m[1][0]*in1->m[3][2]*in1->m[2][3] + in1->m[1][2]*in1->m[2][0]*in1->m[3][3] - in1->m[1][2]*in1->m[3][0]*in1->m[2][3] - in1->m[1][3]*in1->m[2][0]*in1->m[3][2] + in1->m[1][3]*in1->m[3][0]*in1->m[2][2];
 230         temp.m[1][1] =  in1->m[0][0]*in1->m[2][2]*in1->m[3][3] - in1->m[0][0]*in1->m[3][2]*in1->m[2][3] - in1->m[0][2]*in1->m[2][0]*in1->m[3][3] + in1->m[0][2]*in1->m[3][0]*in1->m[2][3] + in1->m[0][3]*in1->m[2][0]*in1->m[3][2] - in1->m[0][3]*in1->m[3][0]*in1->m[2][2];
 231         temp.m[1][2] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[3][3] + in1->m[0][0]*in1->m[3][2]*in1->m[1][3] + in1->m[0][2]*in1->m[1][0]*in1->m[3][3] - in1->m[0][2]*in1->m[3][0]*in1->m[1][3] - in1->m[0][3]*in1->m[1][0]*in1->m[3][2] + in1->m[0][3]*in1->m[3][0]*in1->m[1][2];
 232         temp.m[1][3] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][2]*in1->m[2][3] - in1->m[0][0]*in1->m[2][2]*in1->m[1][3] - in1->m[0][2]*in1->m[1][0]*in1->m[2][3] + in1->m[0][2]*in1->m[2][0]*in1->m[1][3] + in1->m[0][3]*in1->m[1][0]*in1->m[2][2] - in1->m[0][3]*in1->m[2][0]*in1->m[1][2];
 233         temp.m[2][0] =  in1->m[1][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] - in1->m[1][0]*in1->m[3][1]*in1->m[2][3] - in1->m[1][1]*in1->m[2][0]*in1->m[3][3] + in1->m[1][1]*in1->m[3][0]*in1->m[2][3] + in1->m[1][3]*in1->m[2][0]*in1->m[3][1] - in1->m[1][3]*in1->m[3][0]*in1->m[2][1];
 234         temp.m[2][1] = -in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][3] + in1->m[0][0]*in1->m[3][1]*in1->m[2][3] + in1->m[0][1]*in1->m[2][0]*in1->m[3][3] - in1->m[0][1]*in1->m[3][0]*in1->m[2][3] - in1->m[0][3]*in1->m[2][0]*in1->m[3][1] + in1->m[0][3]*in1->m[3][0]*in1->m[2][1];
 235         temp.m[2][2] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][3] - in1->m[0][0]*in1->m[3][1]*in1->m[1][3] - in1->m[0][1]*in1->m[1][0]*in1->m[3][3] + in1->m[0][1]*in1->m[3][0]*in1->m[1][3] + in1->m[0][3]*in1->m[1][0]*in1->m[3][1] - in1->m[0][3]*in1->m[3][0]*in1->m[1][1];
 236         temp.m[2][3] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][3] + in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[1][3] + in1->m[0][1]*in1->m[1][0]*in1->m[2][3] - in1->m[0][1]*in1->m[2][0]*in1->m[1][3] - in1->m[0][3]*in1->m[1][0]*in1->m[2][1] + in1->m[0][3]*in1->m[2][0]*in1->m[1][1];
 237         temp.m[3][0] = -in1->m[1][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] + in1->m[1][0]*in1->m[3][1]*in1->m[2][2] + in1->m[1][1]*in1->m[2][0]*in1->m[3][2] - in1->m[1][1]*in1->m[3][0]*in1->m[2][2] - in1->m[1][2]*in1->m[2][0]*in1->m[3][1] + in1->m[1][2]*in1->m[3][0]*in1->m[2][1];
 238         temp.m[3][1] =  in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[3][2] - in1->m[0][0]*in1->m[3][1]*in1->m[2][2] - in1->m[0][1]*in1->m[2][0]*in1->m[3][2] + in1->m[0][1]*in1->m[3][0]*in1->m[2][2] + in1->m[0][2]*in1->m[2][0]*in1->m[3][1] - in1->m[0][2]*in1->m[3][0]*in1->m[2][1];
 239         temp.m[3][2] = -in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[3][2] + in1->m[0][0]*in1->m[3][1]*in1->m[1][2] + in1->m[0][1]*in1->m[1][0]*in1->m[3][2] - in1->m[0][1]*in1->m[3][0]*in1->m[1][2] - in1->m[0][2]*in1->m[1][0]*in1->m[3][1] + in1->m[0][2]*in1->m[3][0]*in1->m[1][1];
 240         temp.m[3][3] =  in1->m[0][0]*in1->m[1][1]*in1->m[2][2] - in1->m[0][0]*in1->m[2][1]*in1->m[1][2] - in1->m[0][1]*in1->m[1][0]*in1->m[2][2] + in1->m[0][1]*in1->m[2][0]*in1->m[1][2] + in1->m[0][2]*in1->m[1][0]*in1->m[2][1] - in1->m[0][2]*in1->m[2][0]*in1->m[1][1];
 241 #endif
 242
 243         det = in1->m[0][0]*temp.m[0][0] + in1->m[1][0]*temp.m[0][1] + in1->m[2][0]*temp.m[0][2] + in1->m[3][0]*temp.m[0][3];
 244         if (det == 0.0f)
 245                 return 0;
 246
 247         det = 1.0f / det;
 248
 249         for (i = 0;i < 4;i++)
 250                 for (j = 0;j < 4;j++)
 251                         out->m[i][j] = temp.m[i][j] * det;
 252
 253         return 1;
 254 }
 255 #else
 256 int Matrix4x4_Invert_Full (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 257 {
 258         double  *temp;
 259         double  *r[4];
 260         double  rtemp[4][8];
 261         double  m[4];
 262         double  s;
 263
 264         r[0]    = rtemp[0];
 265         r[1]    = rtemp[1];
 266         r[2]    = rtemp[2];
 267         r[3]    = rtemp[3];
 268
 269 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 270         r[0][0] = in1->m[0][0]; r[0][1] = in1->m[1][0]; r[0][2] = in1->m[2][0]; r[0][3] = in1->m[3][0];
 271         r[0][4] = 1.0;                  r[0][5] =                               r[0][6] =                               r[0][7] = 0.0;
 272
 273         r[1][0] = in1->m[0][1]; r[1][1] = in1->m[1][1]; r[1][2] = in1->m[2][1]; r[1][3] = in1->m[3][1];
 274         r[1][5] = 1.0;                  r[1][4] =                               r[1][6] =                               r[1][7] = 0.0;
 275
 276         r[2][0] = in1->m[0][2]; r[2][1] = in1->m[1][2]; r[2][2] = in1->m[2][2]; r[2][3] = in1->m[3][2];
 277         r[2][6] = 1.0;                  r[2][4] =                               r[2][5] =                               r[2][7] = 0.0;
 278
 279         r[3][0] = in1->m[0][3]; r[3][1] = in1->m[1][3]; r[3][2] = in1->m[2][3]; r[3][3] = in1->m[3][3];
 280         r[3][7] = 1.0;                  r[3][4] =                               r[3][5] =                               r[3][6] = 0.0;
 281 #else
 282         r[0][0] = in1->m[0][0]; r[0][1] = in1->m[0][1]; r[0][2] = in1->m[0][2]; r[0][3] = in1->m[0][3];
 283         r[0][4] = 1.0;                  r[0][5] =                               r[0][6] =                               r[0][7] = 0.0;
 284
 285         r[1][0] = in1->m[1][0]; r[1][1] = in1->m[1][1]; r[1][2] = in1->m[1][2]; r[1][3] = in1->m[1][3];
 286         r[1][5] = 1.0;                  r[1][4] =                               r[1][6] =                               r[1][7] = 0.0;
 287
 288         r[2][0] = in1->m[2][0]; r[2][1] = in1->m[2][1]; r[2][2] = in1->m[2][2]; r[2][3] = in1->m[2][3];
 289         r[2][6] = 1.0;                  r[2][4] =                               r[2][5] =                               r[2][7] = 0.0;
 290
 291         r[3][0] = in1->m[3][0]; r[3][1] = in1->m[3][1]; r[3][2] = in1->m[3][2]; r[3][3] = in1->m[3][3];
 292         r[3][7] = 1.0;                  r[3][4] =                               r[3][5] =                               r[3][6] = 0.0;
 293 #endif
 294
 295         if (fabs (r[3][0]) > fabs (r[2][0])) { temp = r[3]; r[3] = r[2]; r[2] = temp; }
 296         if (fabs (r[2][0]) > fabs (r[1][0])) { temp = r[2]; r[2] = r[1]; r[1] = temp; }
 297         if (fabs (r[1][0]) > fabs (r[0][0])) { temp = r[1]; r[1] = r[0]; r[0] = temp; }
 298
 299         if (r[0][0])
 300         {
 301                 m[1]    = r[1][0] / r[0][0];
 302                 m[2]    = r[2][0] / r[0][0];
 303                 m[3]    = r[3][0] / r[0][0];
 304
 305                 s       = r[0][1]; r[1][1] -= m[1] * s; r[2][1] -= m[2] * s; r[3][1] -= m[3] * s;
 306                 s       = r[0][2]; r[1][2] -= m[1] * s; r[2][2] -= m[2] * s; r[3][2] -= m[3] * s;
 307                 s       = r[0][3]; r[1][3] -= m[1] * s; r[2][3] -= m[2] * s; r[3][3] -= m[3] * s;
 308
 309                 s       = r[0][4]; if (s) { r[1][4] -= m[1] * s; r[2][4] -= m[2] * s; r[3][4] -= m[3] * s; }
 310                 s       = r[0][5]; if (s) { r[1][5] -= m[1] * s; r[2][5] -= m[2] * s; r[3][5] -= m[3] * s; }
 311                 s       = r[0][6]; if (s) { r[1][6] -= m[1] * s; r[2][6] -= m[2] * s; r[3][6] -= m[3] * s; }
 312                 s       = r[0][7]; if (s) { r[1][7] -= m[1] * s; r[2][7] -= m[2] * s; r[3][7] -= m[3] * s; }
 313
 314                 if (fabs (r[3][1]) > fabs (r[2][1])) { temp = r[3]; r[3] = r[2]; r[2] = temp; }
 315                 if (fabs (r[2][1]) > fabs (r[1][1])) { temp = r[2]; r[2] = r[1]; r[1] = temp; }
 316
 317                 if (r[1][1])
 318                 {
 319                         m[2]            = r[2][1] / r[1][1];
 320                         m[3]            = r[3][1] / r[1][1];
 321                         r[2][2] -= m[2] * r[1][2];
 322                         r[3][2] -= m[3] * r[1][2];
 323                         r[2][3] -= m[2] * r[1][3];
 324                         r[3][3] -= m[3] * r[1][3];
 325
 326                         s       = r[1][4]; if (s) { r[2][4] -= m[2] * s; r[3][4] -= m[3] * s; }
 327                         s       = r[1][5]; if (s) { r[2][5] -= m[2] * s; r[3][5] -= m[3] * s; }
 328                         s       = r[1][6]; if (s) { r[2][6] -= m[2] * s; r[3][6] -= m[3] * s; }
 329                         s       = r[1][7]; if (s) { r[2][7] -= m[2] * s; r[3][7] -= m[3] * s; }
 330
 331                         if (fabs (r[3][2]) > fabs (r[2][2])) { temp = r[3]; r[3] = r[2]; r[2] = temp; }
 332
 333                         if (r[2][2])
 334                         {
 335                                 m[3]            = r[3][2] / r[2][2];
 336                                 r[3][3] -= m[3] * r[2][3];
 337                                 r[3][4] -= m[3] * r[2][4];
 338                                 r[3][5] -= m[3] * r[2][5];
 339                                 r[3][6] -= m[3] * r[2][6];
 340                                 r[3][7] -= m[3] * r[2][7];
 341
 342                                 if (r[3][3])
 343                                 {
 344                                         s                       = 1.0 / r[3][3];
 345                                         r[3][4] *= s;
 346                                         r[3][5] *= s;
 347                                         r[3][6] *= s;
 348                                         r[3][7] *= s;
 349
 350                                         m[2]            = r[2][3];
 351                                         s                       = 1.0 / r[2][2];
 352                                         r[2][4] = s * (r[2][4] - r[3][4] * m[2]);
 353                                         r[2][5] = s * (r[2][5] - r[3][5] * m[2]);
 354                                         r[2][6] = s * (r[2][6] - r[3][6] * m[2]);
 355                                         r[2][7] = s * (r[2][7] - r[3][7] * m[2]);
 356
 357                                         m[1]            = r[1][3];
 358                                         r[1][4] -= r[3][4] * m[1], r[1][5] -= r[3][5] * m[1];
 359                                         r[1][6] -= r[3][6] * m[1], r[1][7] -= r[3][7] * m[1];
 360
 361                                         m[0]            = r[0][3];
 362                                         r[0][4] -= r[3][4] * m[0], r[0][5] -= r[3][5] * m[0];
 363                                         r[0][6] -= r[3][6] * m[0], r[0][7] -= r[3][7] * m[0];
 364
 365                                         m[1]            = r[1][2];
 366                                         s                       = 1.0 / r[1][1];
 367                                         r[1][4] = s * (r[1][4] - r[2][4] * m[1]), r[1][5] = s * (r[1][5] - r[2][5] * m[1]);
 368                                         r[1][6] = s * (r[1][6] - r[2][6] * m[1]), r[1][7] = s * (r[1][7] - r[2][7] * m[1]);
 369
 370                                         m[0]            = r[0][2];
 371                                         r[0][4] -= r[2][4] * m[0], r[0][5] -= r[2][5] * m[0];
 372                                         r[0][6] -= r[2][6] * m[0], r[0][7] -= r[2][7] * m[0];
 373
 374                                         m[0]            = r[0][1];
 375                                         s                       = 1.0 / r[0][0];
 376                                         r[0][4] = s * (r[0][4] - r[1][4] * m[0]), r[0][5] = s * (r[0][5] - r[1][5] * m[0]);
 377                                         r[0][6] = s * (r[0][6] - r[1][6] * m[0]), r[0][7] = s * (r[0][7] - r[1][7] * m[0]);
 378
 379 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 380                                         out->m[0][0]    = r[0][4];
 381                                         out->m[0][1]    = r[1][4];
 382                                         out->m[0][2]    = r[2][4];
 383                                         out->m[0][3]    = r[3][4];
 384                                         out->m[1][0]    = r[0][5];
 385                                         out->m[1][1]    = r[1][5];
 386                                         out->m[1][2]    = r[2][5];
 387                                         out->m[1][3]    = r[3][5];
 388                                         out->m[2][0]    = r[0][6];
 389                                         out->m[2][1]    = r[1][6];
 390                                         out->m[2][2]    = r[2][6];
 391                                         out->m[2][3]    = r[3][6];
 392                                         out->m[3][0]    = r[0][7];
 393                                         out->m[3][1]    = r[1][7];
 394                                         out->m[3][2]    = r[2][7];
 395                                         out->m[3][3]    = r[3][7];
 396 #else
 397                                         out->m[0][0]    = r[0][4];
 398                                         out->m[0][1]    = r[0][5];
 399                                         out->m[0][2]    = r[0][6];
 400                                         out->m[0][3]    = r[0][7];
 401                                         out->m[1][0]    = r[1][4];
 402                                         out->m[1][1]    = r[1][5];
 403                                         out->m[1][2]    = r[1][6];
 404                                         out->m[1][3]    = r[1][7];
 405                                         out->m[2][0]    = r[2][4];
 406                                         out->m[2][1]    = r[2][5];
 407                                         out->m[2][2]    = r[2][6];
 408                                         out->m[2][3]    = r[2][7];
 409                                         out->m[3][0]    = r[3][4];
 410                                         out->m[3][1]    = r[3][5];
 411                                         out->m[3][2]    = r[3][6];
 412                                         out->m[3][3]    = r[3][7];
 413 #endif
 414
 415                                         return 1;
 416                                 }
 417                         }
 418                 }
 419         }
 420
 421         return 0;
 422 }
 423 #endif
 424
 425 void Matrix4x4_Invert_Simple (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 426 {
 427         // we only support uniform scaling, so assume the first row is enough
 428         // (note the lack of sqrt here, because we're trying to undo the scaling,
 429         // this means multiplying by the inverse scale twice - squaring it, which
 430         // makes the sqrt a waste of time)
 431 #if 1
 432         double scale = 1.0 / (in1->m[0][0] * in1->m[0][0] + in1->m[0][1] * in1->m[0][1] + in1->m[0][2] * in1->m[0][2]);
 433 #else
 434         double scale = 3.0 / sqrt
 435                  (in1->m[0][0] * in1->m[0][0] + in1->m[0][1] * in1->m[0][1] + in1->m[0][2] * in1->m[0][2]
 436                 + in1->m[1][0] * in1->m[1][0] + in1->m[1][1] * in1->m[1][1] + in1->m[1][2] * in1->m[1][2]
 437                 + in1->m[2][0] * in1->m[2][0] + in1->m[2][1] * in1->m[2][1] + in1->m[2][2] * in1->m[2][2]);
 438         scale *= scale;
 439 #endif
 440
 441         // invert the rotation by transposing and multiplying by the squared
 442         // recipricol of the input matrix scale as described above
 443         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * scale;
 444         out->m[0][1] = in1->m[1][0] * scale;
 445         out->m[0][2] = in1->m[2][0] * scale;
 446         out->m[1][0] = in1->m[0][1] * scale;
 447         out->m[1][1] = in1->m[1][1] * scale;
 448         out->m[1][2] = in1->m[2][1] * scale;
 449         out->m[2][0] = in1->m[0][2] * scale;
 450         out->m[2][1] = in1->m[1][2] * scale;
 451         out->m[2][2] = in1->m[2][2] * scale;
 452
 453 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 454         // invert the translate
 455         out->m[3][0] = -(in1->m[3][0] * out->m[0][0] + in1->m[3][1] * out->m[1][0] + in1->m[3][2] * out->m[2][0]);
 456         out->m[3][1] = -(in1->m[3][0] * out->m[0][1] + in1->m[3][1] * out->m[1][1] + in1->m[3][2] * out->m[2][1]);
 457         out->m[3][2] = -(in1->m[3][0] * out->m[0][2] + in1->m[3][1] * out->m[1][2] + in1->m[3][2] * out->m[2][2]);
 458
 459         // don't know if there's anything worth doing here
 460         out->m[0][3] = 0;
 461         out->m[1][3] = 0;
 462         out->m[2][3] = 0;
 463         out->m[3][3] = 1;
 464 #else
 465         // invert the translate
 466         out->m[0][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[0][0] + in1->m[1][3] * out->m[0][1] + in1->m[2][3] * out->m[0][2]);
 467         out->m[1][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[1][0] + in1->m[1][3] * out->m[1][1] + in1->m[2][3] * out->m[1][2]);
 468         out->m[2][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[2][0] + in1->m[1][3] * out->m[2][1] + in1->m[2][3] * out->m[2][2]);
 469
 470         // don't know if there's anything worth doing here
 471         out->m[3][0] = 0;
 472         out->m[3][1] = 0;
 473         out->m[3][2] = 0;
 474         out->m[3][3] = 1;
 475 #endif
 476 }
 477
 478 void Matrix4x4_Interpolate (matrix4x4_t *out, matrix4x4_t *in1, matrix4x4_t *in2, double frac)
 479 {
 480         int i, j;
 481         for (i = 0;i < 4;i++)
 482                 for (j = 0;j < 4;j++)
 483                         out->m[i][j] = in1->m[i][j] + frac * (in2->m[i][j] - in1->m[i][j]);
 484 }
 485
 486 void Matrix4x4_Clear (matrix4x4_t *out)
 487 {
 488         int i, j;
 489         for (i = 0;i < 4;i++)
 490                 for (j = 0;j < 4;j++)
 491                         out->m[i][j] = 0;
 492 }
 493
 494 void Matrix4x4_Accumulate (matrix4x4_t *out, matrix4x4_t *in, double weight)
 495 {
 496         int i, j;
 497         for (i = 0;i < 4;i++)
 498                 for (j = 0;j < 4;j++)
 499                         out->m[i][j] += in->m[i][j] * weight;
 500 }
 501
 502 void Matrix4x4_Normalize (matrix4x4_t *out, matrix4x4_t *in1)
 503 {
 504         // scale rotation matrix vectors to a length of 1
 505         // note: this is only designed to undo uniform scaling
 506         double scale = 1.0 / sqrt(in1->m[0][0] * in1->m[0][0] + in1->m[0][1] * in1->m[0][1] + in1->m[0][2] * in1->m[0][2]);
 507         *out = *in1;
 508         Matrix4x4_Scale(out, scale, 1);
 509 }
 510
 511 void Matrix4x4_Normalize3 (matrix4x4_t *out, matrix4x4_t *in1)
 512 {
 513         int i;
 514         double scale;
 515         // scale each rotation matrix vector to a length of 1
 516         // intended for use after Matrix4x4_Interpolate or Matrix4x4_Accumulate
 517         *out = *in1;
 518         for (i = 0;i < 3;i++)
 519         {
 520 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 521                 scale = sqrt(in1->m[i][0] * in1->m[i][0] + in1->m[i][1] * in1->m[i][1] + in1->m[i][2] * in1->m[i][2]);
 522                 if (scale)
 523                         scale = 1.0 / scale;
 524                 out->m[i][0] *= scale;
 525                 out->m[i][1] *= scale;
 526                 out->m[i][2] *= scale;
 527 #else
 528                 scale = sqrt(in1->m[0][i] * in1->m[0][i] + in1->m[1][i] * in1->m[1][i] + in1->m[2][i] * in1->m[2][i]);
 529                 if (scale)
 530                         scale = 1.0 / scale;
 531                 out->m[0][i] *= scale;
 532                 out->m[1][i] *= scale;
 533                 out->m[2][i] *= scale;
 534 #endif
 535         }
 536 }
 537
 538 void Matrix4x4_Reflect (matrix4x4_t *out, double normalx, double normaly, double normalz, double dist, double axisscale)
 539 {
 540         int i;
 541         double d;
 542         double p[4], p2[4];
 543         p[0] = normalx;
 544         p[1] = normaly;
 545         p[2] = normalz;
 546         p[3] = -dist;
 547         p2[0] = p[0] * axisscale;
 548         p2[1] = p[1] * axisscale;
 549         p2[2] = p[2] * axisscale;
 550         p2[3] = 0;
 551         for (i = 0;i < 4;i++)
 552         {
 553 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 554                 d = out->m[i][0] * p[0] + out->m[i][1] * p[1] + out->m[i][2] * p[2] + out->m[i][3] * p[3];
 555                 out->m[i][0] += p2[0] * d;
 556                 out->m[i][1] += p2[1] * d;
 557                 out->m[i][2] += p2[2] * d;
 558 #else
 559                 d = out->m[0][i] * p[0] + out->m[1][i] * p[1] + out->m[2][i] * p[2] + out->m[3][i] * p[3];
 560                 out->m[0][i] += p2[0] * d;
 561                 out->m[1][i] += p2[1] * d;
 562                 out->m[2][i] += p2[2] * d;
 563 #endif
 564         }
 565 }
 566
 567 void Matrix4x4_CreateIdentity (matrix4x4_t *out)
 568 {
 569         out->m[0][0]=1.0f;
 570         out->m[0][1]=0.0f;
 571         out->m[0][2]=0.0f;
 572         out->m[0][3]=0.0f;
 573         out->m[1][0]=0.0f;
 574         out->m[1][1]=1.0f;
 575         out->m[1][2]=0.0f;
 576         out->m[1][3]=0.0f;
 577         out->m[2][0]=0.0f;
 578         out->m[2][1]=0.0f;
 579         out->m[2][2]=1.0f;
 580         out->m[2][3]=0.0f;
 581         out->m[3][0]=0.0f;
 582         out->m[3][1]=0.0f;
 583         out->m[3][2]=0.0f;
 584         out->m[3][3]=1.0f;
 585 }
 586
 587 void Matrix4x4_CreateTranslate (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
 588 {
 589 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 590         out->m[0][0]=1.0f;
 591         out->m[1][0]=0.0f;
 592         out->m[2][0]=0.0f;
 593         out->m[3][0]=x;
 594         out->m[0][1]=0.0f;
 595         out->m[1][1]=1.0f;
 596         out->m[2][1]=0.0f;
 597         out->m[3][1]=y;
 598         out->m[0][2]=0.0f;
 599         out->m[1][2]=0.0f;
 600         out->m[2][2]=1.0f;
 601         out->m[3][2]=z;
 602         out->m[0][3]=0.0f;
 603         out->m[1][3]=0.0f;
 604         out->m[2][3]=0.0f;
 605         out->m[3][3]=1.0f;
 606 #else
 607         out->m[0][0]=1.0f;
 608         out->m[0][1]=0.0f;
 609         out->m[0][2]=0.0f;
 610         out->m[0][3]=x;
 611         out->m[1][0]=0.0f;
 612         out->m[1][1]=1.0f;
 613         out->m[1][2]=0.0f;
 614         out->m[1][3]=y;
 615         out->m[2][0]=0.0f;
 616         out->m[2][1]=0.0f;
 617         out->m[2][2]=1.0f;
 618         out->m[2][3]=z;
 619         out->m[3][0]=0.0f;
 620         out->m[3][1]=0.0f;
 621         out->m[3][2]=0.0f;
 622         out->m[3][3]=1.0f;
 623 #endif
 624 }
 625
 626 void Matrix4x4_CreateRotate (matrix4x4_t *out, double angle, double x, double y, double z)
 627 {
 628         double len, c, s;
 629
 630         len = x*x+y*y+z*z;
 631         if (len != 0.0f)
 632                 len = 1.0f / sqrt(len);
 633         x *= len;
 634         y *= len;
 635         z *= len;
 636
 637         angle *= (-M_PI / 180.0);
 638         c = cos(angle);
 639         s = sin(angle);
 640
 641 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 642         out->m[0][0]=x * x + c * (1 - x * x);
 643         out->m[1][0]=x * y * (1 - c) + z * s;
 644         out->m[2][0]=z * x * (1 - c) - y * s;
 645         out->m[3][0]=0.0f;
 646         out->m[0][1]=x * y * (1 - c) - z * s;
 647         out->m[1][1]=y * y + c * (1 - y * y);
 648         out->m[2][1]=y * z * (1 - c) + x * s;
 649         out->m[3][1]=0.0f;
 650         out->m[0][2]=z * x * (1 - c) + y * s;
 651         out->m[1][2]=y * z * (1 - c) - x * s;
 652         out->m[2][2]=z * z + c * (1 - z * z);
 653         out->m[3][2]=0.0f;
 654         out->m[0][3]=0.0f;
 655         out->m[1][3]=0.0f;
 656         out->m[2][3]=0.0f;
 657         out->m[3][3]=1.0f;
 658 #else
 659         out->m[0][0]=x * x + c * (1 - x * x);
 660         out->m[0][1]=x * y * (1 - c) + z * s;
 661         out->m[0][2]=z * x * (1 - c) - y * s;
 662         out->m[0][3]=0.0f;
 663         out->m[1][0]=x * y * (1 - c) - z * s;
 664         out->m[1][1]=y * y + c * (1 - y * y);
 665         out->m[1][2]=y * z * (1 - c) + x * s;
 666         out->m[1][3]=0.0f;
 667         out->m[2][0]=z * x * (1 - c) + y * s;
 668         out->m[2][1]=y * z * (1 - c) - x * s;
 669         out->m[2][2]=z * z + c * (1 - z * z);
 670         out->m[2][3]=0.0f;
 671         out->m[3][0]=0.0f;
 672         out->m[3][1]=0.0f;
 673         out->m[3][2]=0.0f;
 674         out->m[3][3]=1.0f;
 675 #endif
 676 }
 677
 678 void Matrix4x4_CreateScale (matrix4x4_t *out, double x)
 679 {
 680         out->m[0][0]=x;
 681         out->m[0][1]=0.0f;
 682         out->m[0][2]=0.0f;
 683         out->m[0][3]=0.0f;
 684         out->m[1][0]=0.0f;
 685         out->m[1][1]=x;
 686         out->m[1][2]=0.0f;
 687         out->m[1][3]=0.0f;
 688         out->m[2][0]=0.0f;
 689         out->m[2][1]=0.0f;
 690         out->m[2][2]=x;
 691         out->m[2][3]=0.0f;
 692         out->m[3][0]=0.0f;
 693         out->m[3][1]=0.0f;
 694         out->m[3][2]=0.0f;
 695         out->m[3][3]=1.0f;
 696 }
 697
 698 void Matrix4x4_CreateScale3 (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
 699 {
 700         out->m[0][0]=x;
 701         out->m[0][1]=0.0f;
 702         out->m[0][2]=0.0f;
 703         out->m[0][3]=0.0f;
 704         out->m[1][0]=0.0f;
 705         out->m[1][1]=y;
 706         out->m[1][2]=0.0f;
 707         out->m[1][3]=0.0f;
 708         out->m[2][0]=0.0f;
 709         out->m[2][1]=0.0f;
 710         out->m[2][2]=z;
 711         out->m[2][3]=0.0f;
 712         out->m[3][0]=0.0f;
 713         out->m[3][1]=0.0f;
 714         out->m[3][2]=0.0f;
 715         out->m[3][3]=1.0f;
 716 }
 717
 718 void Matrix4x4_CreateFromQuakeEntity(matrix4x4_t *out, double x, double y, double z, double pitch, double yaw, double roll, double scale)
 719 {
 720         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 721
 722         if (roll)
 723         {
 724                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 725                 sy = sin(angle);
 726                 cy = cos(angle);
 727                 angle = pitch * (M_PI*2 / 360);
 728                 sp = sin(angle);
 729                 cp = cos(angle);
 730                 angle = roll * (M_PI*2 / 360);
 731                 sr = sin(angle);
 732                 cr = cos(angle);
 733 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 734                 out->m[0][0] = (cp*cy) * scale;
 735                 out->m[1][0] = (sr*sp*cy+cr*-sy) * scale;
 736                 out->m[2][0] = (cr*sp*cy+-sr*-sy) * scale;
 737                 out->m[3][0] = x;
 738                 out->m[0][1] = (cp*sy) * scale;
 739                 out->m[1][1] = (sr*sp*sy+cr*cy) * scale;
 740                 out->m[2][1] = (cr*sp*sy+-sr*cy) * scale;
 741                 out->m[3][1] = y;
 742                 out->m[0][2] = (-sp) * scale;
 743                 out->m[1][2] = (sr*cp) * scale;
 744                 out->m[2][2] = (cr*cp) * scale;
 745                 out->m[3][2] = z;
 746                 out->m[0][3] = 0;
 747                 out->m[1][3] = 0;
 748                 out->m[2][3] = 0;
 749                 out->m[3][3] = 1;
 750 #else
 751                 out->m[0][0] = (cp*cy) * scale;
 752                 out->m[0][1] = (sr*sp*cy+cr*-sy) * scale;
 753                 out->m[0][2] = (cr*sp*cy+-sr*-sy) * scale;
 754                 out->m[0][3] = x;
 755                 out->m[1][0] = (cp*sy) * scale;
 756                 out->m[1][1] = (sr*sp*sy+cr*cy) * scale;
 757                 out->m[1][2] = (cr*sp*sy+-sr*cy) * scale;
 758                 out->m[1][3] = y;
 759                 out->m[2][0] = (-sp) * scale;
 760                 out->m[2][1] = (sr*cp) * scale;
 761                 out->m[2][2] = (cr*cp) * scale;
 762                 out->m[2][3] = z;
 763                 out->m[3][0] = 0;
 764                 out->m[3][1] = 0;
 765                 out->m[3][2] = 0;
 766                 out->m[3][3] = 1;
 767 #endif
 768         }
 769         else if (pitch)
 770         {
 771                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 772                 sy = sin(angle);
 773                 cy = cos(angle);
 774                 angle = pitch * (M_PI*2 / 360);
 775                 sp = sin(angle);
 776                 cp = cos(angle);
 777 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 778                 out->m[0][0] = (cp*cy) * scale;
 779                 out->m[1][0] = (-sy) * scale;
 780                 out->m[2][0] = (sp*cy) * scale;
 781                 out->m[3][0] = x;
 782                 out->m[0][1] = (cp*sy) * scale;
 783                 out->m[1][1] = (cy) * scale;
 784                 out->m[2][1] = (sp*sy) * scale;
 785                 out->m[3][1] = y;
 786                 out->m[0][2] = (-sp) * scale;
 787                 out->m[1][2] = 0;
 788                 out->m[2][2] = (cp) * scale;
 789                 out->m[3][2] = z;
 790                 out->m[0][3] = 0;
 791                 out->m[1][3] = 0;
 792                 out->m[2][3] = 0;
 793                 out->m[3][3] = 1;
 794 #else
 795                 out->m[0][0] = (cp*cy) * scale;
 796                 out->m[0][1] = (-sy) * scale;
 797                 out->m[0][2] = (sp*cy) * scale;
 798                 out->m[0][3] = x;
 799                 out->m[1][0] = (cp*sy) * scale;
 800                 out->m[1][1] = (cy) * scale;
 801                 out->m[1][2] = (sp*sy) * scale;
 802                 out->m[1][3] = y;
 803                 out->m[2][0] = (-sp) * scale;
 804                 out->m[2][1] = 0;
 805                 out->m[2][2] = (cp) * scale;
 806                 out->m[2][3] = z;
 807                 out->m[3][0] = 0;
 808                 out->m[3][1] = 0;
 809                 out->m[3][2] = 0;
 810                 out->m[3][3] = 1;
 811 #endif
 812         }
 813         else if (yaw)
 814         {
 815                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 816                 sy = sin(angle);
 817                 cy = cos(angle);
 818 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 819                 out->m[0][0] = (cy) * scale;
 820                 out->m[1][0] = (-sy) * scale;
 821                 out->m[2][0] = 0;
 822                 out->m[3][0] = x;
 823                 out->m[0][1] = (sy) * scale;
 824                 out->m[1][1] = (cy) * scale;
 825                 out->m[2][1] = 0;
 826                 out->m[3][1] = y;
 827                 out->m[0][2] = 0;
 828                 out->m[1][2] = 0;
 829                 out->m[2][2] = scale;
 830                 out->m[3][2] = z;
 831                 out->m[0][3] = 0;
 832                 out->m[1][3] = 0;
 833                 out->m[2][3] = 0;
 834                 out->m[3][3] = 1;
 835 #else
 836                 out->m[0][0] = (cy) * scale;
 837                 out->m[0][1] = (-sy) * scale;
 838                 out->m[0][2] = 0;
 839                 out->m[0][3] = x;
 840                 out->m[1][0] = (sy) * scale;
 841                 out->m[1][1] = (cy) * scale;
 842                 out->m[1][2] = 0;
 843                 out->m[1][3] = y;
 844                 out->m[2][0] = 0;
 845                 out->m[2][1] = 0;
 846                 out->m[2][2] = scale;
 847                 out->m[2][3] = z;
 848                 out->m[3][0] = 0;
 849                 out->m[3][1] = 0;
 850                 out->m[3][2] = 0;
 851                 out->m[3][3] = 1;
 852 #endif
 853         }
 854         else
 855         {
 856 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 857                 out->m[0][0] = scale;
 858                 out->m[1][0] = 0;
 859                 out->m[2][0] = 0;
 860                 out->m[3][0] = x;
 861                 out->m[0][1] = 0;
 862                 out->m[1][1] = scale;
 863                 out->m[2][1] = 0;
 864                 out->m[3][1] = y;
 865                 out->m[0][2] = 0;
 866                 out->m[1][2] = 0;
 867                 out->m[2][2] = scale;
 868                 out->m[3][2] = z;
 869                 out->m[0][3] = 0;
 870                 out->m[1][3] = 0;
 871                 out->m[2][3] = 0;
 872                 out->m[3][3] = 1;
 873 #else
 874                 out->m[0][0] = scale;
 875                 out->m[0][1] = 0;
 876                 out->m[0][2] = 0;
 877                 out->m[0][3] = x;
 878                 out->m[1][0] = 0;
 879                 out->m[1][1] = scale;
 880                 out->m[1][2] = 0;
 881                 out->m[1][3] = y;
 882                 out->m[2][0] = 0;
 883                 out->m[2][1] = 0;
 884                 out->m[2][2] = scale;
 885                 out->m[2][3] = z;
 886                 out->m[3][0] = 0;
 887                 out->m[3][1] = 0;
 888                 out->m[3][2] = 0;
 889                 out->m[3][3] = 1;
 890 #endif
 891         }
 892 }
 893
 894 void Matrix4x4_ToVectors(const matrix4x4_t *in, float vx[3], float vy[3], float vz[3], float t[3])
 895 {
 896 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 897         vx[0] = in->m[0][0];
 898         vx[1] = in->m[0][1];
 899         vx[2] = in->m[0][2];
 900         vy[0] = in->m[1][0];
 901         vy[1] = in->m[1][1];
 902         vy[2] = in->m[1][2];
 903         vz[0] = in->m[2][0];
 904         vz[1] = in->m[2][1];
 905         vz[2] = in->m[2][2];
 906         t [0] = in->m[3][0];
 907         t [1] = in->m[3][1];
 908         t [2] = in->m[3][2];
 909 #else
 910         vx[0] = in->m[0][0];
 911         vx[1] = in->m[1][0];
 912         vx[2] = in->m[2][0];
 913         vy[0] = in->m[0][1];
 914         vy[1] = in->m[1][1];
 915         vy[2] = in->m[2][1];
 916         vz[0] = in->m[0][2];
 917         vz[1] = in->m[1][2];
 918         vz[2] = in->m[2][2];
 919         t [0] = in->m[0][3];
 920         t [1] = in->m[1][3];
 921         t [2] = in->m[2][3];
 922 #endif
 923 }
 924
 925 void Matrix4x4_FromVectors(matrix4x4_t *out, const float vx[3], const float vy[3], const float vz[3], const float t[3])
 926 {
 927 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 928         out->m[0][0] = vx[0];
 929         out->m[1][0] = vy[0];
 930         out->m[2][0] = vz[0];
 931         out->m[3][0] = t[0];
 932         out->m[0][1] = vx[1];
 933         out->m[1][1] = vy[1];
 934         out->m[2][1] = vz[1];
 935         out->m[3][1] = t[1];
 936         out->m[0][2] = vx[2];
 937         out->m[1][2] = vy[2];
 938         out->m[2][2] = vz[2];
 939         out->m[3][2] = t[2];
 940         out->m[0][3] = 0.0f;
 941         out->m[1][3] = 0.0f;
 942         out->m[2][3] = 0.0f;
 943         out->m[3][3] = 1.0f;
 944 #else
 945         out->m[0][0] = vx[0];
 946         out->m[0][1] = vy[0];
 947         out->m[0][2] = vz[0];
 948         out->m[0][3] = t[0];
 949         out->m[1][0] = vx[1];
 950         out->m[1][1] = vy[1];
 951         out->m[1][2] = vz[1];
 952         out->m[1][3] = t[1];
 953         out->m[2][0] = vx[2];
 954         out->m[2][1] = vy[2];
 955         out->m[2][2] = vz[2];
 956         out->m[2][3] = t[2];
 957         out->m[3][0] = 0.0f;
 958         out->m[3][1] = 0.0f;
 959         out->m[3][2] = 0.0f;
 960         out->m[3][3] = 1.0f;
 961 #endif
 962 }
 963
 964 void Matrix4x4_ToArrayDoubleGL(const matrix4x4_t *in, double out[16])
 965 {
 966 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
 967         out[ 0] = in->m[0][0];
 968         out[ 1] = in->m[0][1];
 969         out[ 2] = in->m[0][2];
 970         out[ 3] = in->m[0][3];
 971         out[ 4] = in->m[1][0];
 972         out[ 5] = in->m[1][1];
 973         out[ 6] = in->m[1][2];
 974         out[ 7] = in->m[1][3];
 975         out[ 8] = in->m[2][0];
 976         out[ 9] = in->m[2][1];
 977         out[10] = in->m[2][2];
 978         out[11] = in->m[2][3];
 979         out[12] = in->m[3][0];
 980         out[13] = in->m[3][1];
 981         out[14] = in->m[3][2];
 982         out[15] = in->m[3][3];
 983 #else
 984         out[ 0] = in->m[0][0];
 985         out[ 1] = in->m[1][0];
 986         out[ 2] = in->m[2][0];
 987         out[ 3] = in->m[3][0];
 988         out[ 4] = in->m[0][1];
 989         out[ 5] = in->m[1][1];
 990         out[ 6] = in->m[2][1];
 991         out[ 7] = in->m[3][1];
 992         out[ 8] = in->m[0][2];
 993         out[ 9] = in->m[1][2];
 994         out[10] = in->m[2][2];
 995         out[11] = in->m[3][2];
 996         out[12] = in->m[0][3];
 997         out[13] = in->m[1][3];
 998         out[14] = in->m[2][3];
 999         out[15] = in->m[3][3];
1000 #endif
1001 }
1002
1003 void Matrix4x4_FromArrayDoubleGL (matrix4x4_t *out, const double in[16])
1004 {
1005 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1006         out->m[0][0] = in[0];
1007         out->m[0][1] = in[1];
1008         out->m[0][2] = in[2];
1009         out->m[0][3] = in[3];
1010         out->m[1][0] = in[4];
1011         out->m[1][1] = in[5];
1012         out->m[1][2] = in[6];
1013         out->m[1][3] = in[7];
1014         out->m[2][0] = in[8];
1015         out->m[2][1] = in[9];
1016         out->m[2][2] = in[10];
1017         out->m[2][3] = in[11];
1018         out->m[3][0] = in[12];
1019         out->m[3][1] = in[13];
1020         out->m[3][2] = in[14];
1021         out->m[3][3] = in[15];
1022 #else
1023         out->m[0][0] = in[0];
1024         out->m[1][0] = in[1];
1025         out->m[2][0] = in[2];
1026         out->m[3][0] = in[3];
1027         out->m[0][1] = in[4];
1028         out->m[1][1] = in[5];
1029         out->m[2][1] = in[6];
1030         out->m[3][1] = in[7];
1031         out->m[0][2] = in[8];
1032         out->m[1][2] = in[9];
1033         out->m[2][2] = in[10];
1034         out->m[3][2] = in[11];
1035         out->m[0][3] = in[12];
1036         out->m[1][3] = in[13];
1037         out->m[2][3] = in[14];
1038         out->m[3][3] = in[15];
1039 #endif
1040 }
1041
1042 void Matrix4x4_ToArrayDoubleD3D(const matrix4x4_t *in, double out[16])
1043 {
1044 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1045         out[ 0] = in->m[0][0];
1046         out[ 1] = in->m[1][0];
1047         out[ 2] = in->m[2][0];
1048         out[ 3] = in->m[3][0];
1049         out[ 4] = in->m[0][1];
1050         out[ 5] = in->m[1][1];
1051         out[ 6] = in->m[2][1];
1052         out[ 7] = in->m[3][1];
1053         out[ 8] = in->m[0][2];
1054         out[ 9] = in->m[1][2];
1055         out[10] = in->m[2][2];
1056         out[11] = in->m[3][2];
1057         out[12] = in->m[0][3];
1058         out[13] = in->m[1][3];
1059         out[14] = in->m[2][3];
1060         out[15] = in->m[3][3];
1061 #else
1062         out[ 0] = in->m[0][0];
1063         out[ 1] = in->m[0][1];
1064         out[ 2] = in->m[0][2];
1065         out[ 3] = in->m[0][3];
1066         out[ 4] = in->m[1][0];
1067         out[ 5] = in->m[1][1];
1068         out[ 6] = in->m[1][2];
1069         out[ 7] = in->m[1][3];
1070         out[ 8] = in->m[2][0];
1071         out[ 9] = in->m[2][1];
1072         out[10] = in->m[2][2];
1073         out[11] = in->m[2][3];
1074         out[12] = in->m[3][0];
1075         out[13] = in->m[3][1];
1076         out[14] = in->m[3][2];
1077         out[15] = in->m[3][3];
1078 #endif
1079 }
1080
1081 void Matrix4x4_FromArrayDoubleD3D (matrix4x4_t *out, const double in[16])
1082 {
1083 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1084         out->m[0][0] = in[0];
1085         out->m[1][0] = in[1];
1086         out->m[2][0] = in[2];
1087         out->m[3][0] = in[3];
1088         out->m[0][1] = in[4];
1089         out->m[1][1] = in[5];
1090         out->m[2][1] = in[6];
1091         out->m[3][1] = in[7];
1092         out->m[0][2] = in[8];
1093         out->m[1][2] = in[9];
1094         out->m[2][2] = in[10];
1095         out->m[3][2] = in[11];
1096         out->m[0][3] = in[12];
1097         out->m[1][3] = in[13];
1098         out->m[2][3] = in[14];
1099         out->m[3][3] = in[15];
1100 #else
1101         out->m[0][0] = in[0];
1102         out->m[0][1] = in[1];
1103         out->m[0][2] = in[2];
1104         out->m[0][3] = in[3];
1105         out->m[1][0] = in[4];
1106         out->m[1][1] = in[5];
1107         out->m[1][2] = in[6];
1108         out->m[1][3] = in[7];
1109         out->m[2][0] = in[8];
1110         out->m[2][1] = in[9];
1111         out->m[2][2] = in[10];
1112         out->m[2][3] = in[11];
1113         out->m[3][0] = in[12];
1114         out->m[3][1] = in[13];
1115         out->m[3][2] = in[14];
1116         out->m[3][3] = in[15];
1117 #endif
1118 }
1119
1120 void Matrix4x4_ToArrayFloatGL(const matrix4x4_t *in, float out[16])
1121 {
1122 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1123         out[ 0] = in->m[0][0];
1124         out[ 1] = in->m[0][1];
1125         out[ 2] = in->m[0][2];
1126         out[ 3] = in->m[0][3];
1127         out[ 4] = in->m[1][0];
1128         out[ 5] = in->m[1][1];
1129         out[ 6] = in->m[1][2];
1130         out[ 7] = in->m[1][3];
1131         out[ 8] = in->m[2][0];
1132         out[ 9] = in->m[2][1];
1133         out[10] = in->m[2][2];
1134         out[11] = in->m[2][3];
1135         out[12] = in->m[3][0];
1136         out[13] = in->m[3][1];
1137         out[14] = in->m[3][2];
1138         out[15] = in->m[3][3];
1139 #else
1140         out[ 0] = in->m[0][0];
1141         out[ 1] = in->m[1][0];
1142         out[ 2] = in->m[2][0];
1143         out[ 3] = in->m[3][0];
1144         out[ 4] = in->m[0][1];
1145         out[ 5] = in->m[1][1];
1146         out[ 6] = in->m[2][1];
1147         out[ 7] = in->m[3][1];
1148         out[ 8] = in->m[0][2];
1149         out[ 9] = in->m[1][2];
1150         out[10] = in->m[2][2];
1151         out[11] = in->m[3][2];
1152         out[12] = in->m[0][3];
1153         out[13] = in->m[1][3];
1154         out[14] = in->m[2][3];
1155         out[15] = in->m[3][3];
1156 #endif
1157 }
1158
1159 void Matrix4x4_FromArrayFloatGL (matrix4x4_t *out, const float in[16])
1160 {
1161 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1162         out->m[0][0] = in[0];
1163         out->m[0][1] = in[1];
1164         out->m[0][2] = in[2];
1165         out->m[0][3] = in[3];
1166         out->m[1][0] = in[4];
1167         out->m[1][1] = in[5];
1168         out->m[1][2] = in[6];
1169         out->m[1][3] = in[7];
1170         out->m[2][0] = in[8];
1171         out->m[2][1] = in[9];
1172         out->m[2][2] = in[10];
1173         out->m[2][3] = in[11];
1174         out->m[3][0] = in[12];
1175         out->m[3][1] = in[13];
1176         out->m[3][2] = in[14];
1177         out->m[3][3] = in[15];
1178 #else
1179         out->m[0][0] = in[0];
1180         out->m[1][0] = in[1];
1181         out->m[2][0] = in[2];
1182         out->m[3][0] = in[3];
1183         out->m[0][1] = in[4];
1184         out->m[1][1] = in[5];
1185         out->m[2][1] = in[6];
1186         out->m[3][1] = in[7];
1187         out->m[0][2] = in[8];
1188         out->m[1][2] = in[9];
1189         out->m[2][2] = in[10];
1190         out->m[3][2] = in[11];
1191         out->m[0][3] = in[12];
1192         out->m[1][3] = in[13];
1193         out->m[2][3] = in[14];
1194         out->m[3][3] = in[15];
1195 #endif
1196 }
1197
1198 void Matrix4x4_ToArrayFloatD3D(const matrix4x4_t *in, float out[16])
1199 {
1200 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1201         out[ 0] = in->m[0][0];
1202         out[ 1] = in->m[1][0];
1203         out[ 2] = in->m[2][0];
1204         out[ 3] = in->m[3][0];
1205         out[ 4] = in->m[0][1];
1206         out[ 5] = in->m[1][1];
1207         out[ 6] = in->m[2][1];
1208         out[ 7] = in->m[3][1];
1209         out[ 8] = in->m[0][2];
1210         out[ 9] = in->m[1][2];
1211         out[10] = in->m[2][2];
1212         out[11] = in->m[3][2];
1213         out[12] = in->m[0][3];
1214         out[13] = in->m[1][3];
1215         out[14] = in->m[2][3];
1216         out[15] = in->m[3][3];
1217 #else
1218         out[ 0] = in->m[0][0];
1219         out[ 1] = in->m[0][1];
1220         out[ 2] = in->m[0][2];
1221         out[ 3] = in->m[0][3];
1222         out[ 4] = in->m[1][0];
1223         out[ 5] = in->m[1][1];
1224         out[ 6] = in->m[1][2];
1225         out[ 7] = in->m[1][3];
1226         out[ 8] = in->m[2][0];
1227         out[ 9] = in->m[2][1];
1228         out[10] = in->m[2][2];
1229         out[11] = in->m[2][3];
1230         out[12] = in->m[3][0];
1231         out[13] = in->m[3][1];
1232         out[14] = in->m[3][2];
1233         out[15] = in->m[3][3];
1234 #endif
1235 }
1236
1237 void Matrix4x4_FromArrayFloatD3D (matrix4x4_t *out, const float in[16])
1238 {
1239 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1240         out->m[0][0] = in[0];
1241         out->m[1][0] = in[1];
1242         out->m[2][0] = in[2];
1243         out->m[3][0] = in[3];
1244         out->m[0][1] = in[4];
1245         out->m[1][1] = in[5];
1246         out->m[2][1] = in[6];
1247         out->m[3][1] = in[7];
1248         out->m[0][2] = in[8];
1249         out->m[1][2] = in[9];
1250         out->m[2][2] = in[10];
1251         out->m[3][2] = in[11];
1252         out->m[0][3] = in[12];
1253         out->m[1][3] = in[13];
1254         out->m[2][3] = in[14];
1255         out->m[3][3] = in[15];
1256 #else
1257         out->m[0][0] = in[0];
1258         out->m[0][1] = in[1];
1259         out->m[0][2] = in[2];
1260         out->m[0][3] = in[3];
1261         out->m[1][0] = in[4];
1262         out->m[1][1] = in[5];
1263         out->m[1][2] = in[6];
1264         out->m[1][3] = in[7];
1265         out->m[2][0] = in[8];
1266         out->m[2][1] = in[9];
1267         out->m[2][2] = in[10];
1268         out->m[2][3] = in[11];
1269         out->m[3][0] = in[12];
1270         out->m[3][1] = in[13];
1271         out->m[3][2] = in[14];
1272         out->m[3][3] = in[15];
1273 #endif
1274 }
1275
1276 void Matrix4x4_ToArray12FloatGL(const matrix4x4_t *in, float out[12])
1277 {
1278 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1279         out[ 0] = in->m[0][0];
1280         out[ 1] = in->m[0][1];
1281         out[ 2] = in->m[0][2];
1282         out[ 3] = in->m[1][0];
1283         out[ 4] = in->m[1][1];
1284         out[ 5] = in->m[1][2];
1285         out[ 6] = in->m[2][0];
1286         out[ 7] = in->m[2][1];
1287         out[ 8] = in->m[2][2];
1288         out[ 9] = in->m[3][0];
1289         out[10] = in->m[3][1];
1290         out[11] = in->m[3][2];
1291 #else
1292         out[ 0] = in->m[0][0];
1293         out[ 1] = in->m[1][0];
1294         out[ 2] = in->m[2][0];
1295         out[ 3] = in->m[0][1];
1296         out[ 4] = in->m[1][1];
1297         out[ 5] = in->m[2][1];
1298         out[ 6] = in->m[0][2];
1299         out[ 7] = in->m[1][2];
1300         out[ 8] = in->m[2][2];
1301         out[ 9] = in->m[0][3];
1302         out[10] = in->m[1][3];
1303         out[11] = in->m[2][3];
1304 #endif
1305 }
1306
1307 void Matrix4x4_FromArray12FloatGL(matrix4x4_t *out, const float in[12])
1308 {
1309 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1310         out->m[0][0] = in[0];
1311         out->m[0][1] = in[1];
1312         out->m[0][2] = in[2];
1313         out->m[0][3] = 0;
1314         out->m[1][0] = in[3];
1315         out->m[1][1] = in[4];
1316         out->m[1][2] = in[5];
1317         out->m[1][3] = 0;
1318         out->m[2][0] = in[6];
1319         out->m[2][1] = in[7];
1320         out->m[2][2] = in[8];
1321         out->m[2][3] = 0;
1322         out->m[3][0] = in[9];
1323         out->m[3][1] = in[10];
1324         out->m[3][2] = in[11];
1325         out->m[3][3] = 1;
1326 #else
1327         out->m[0][0] = in[0];
1328         out->m[1][0] = in[1];
1329         out->m[2][0] = in[2];
1330         out->m[3][0] = 0;
1331         out->m[0][1] = in[3];
1332         out->m[1][1] = in[4];
1333         out->m[2][1] = in[5];
1334         out->m[3][1] = 0;
1335         out->m[0][2] = in[6];
1336         out->m[1][2] = in[7];
1337         out->m[2][2] = in[8];
1338         out->m[3][2] = 0;
1339         out->m[0][3] = in[9];
1340         out->m[1][3] = in[10];
1341         out->m[2][3] = in[11];
1342         out->m[3][3] = 1;
1343 #endif
1344 }
1345
1346 void Matrix4x4_ToArray12FloatD3D(const matrix4x4_t *in, float out[12])
1347 {
1348 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1349         out[ 0] = in->m[0][0];
1350         out[ 1] = in->m[1][0];
1351         out[ 2] = in->m[2][0];
1352         out[ 3] = in->m[3][0];
1353         out[ 4] = in->m[0][1];
1354         out[ 5] = in->m[1][1];
1355         out[ 6] = in->m[2][1];
1356         out[ 7] = in->m[3][1];
1357         out[ 8] = in->m[0][2];
1358         out[ 9] = in->m[1][2];
1359         out[10] = in->m[2][2];
1360         out[11] = in->m[3][2];
1361 #else
1362         out[ 0] = in->m[0][0];
1363         out[ 1] = in->m[0][1];
1364         out[ 2] = in->m[0][2];
1365         out[ 3] = in->m[0][3];
1366         out[ 4] = in->m[1][0];
1367         out[ 5] = in->m[1][1];
1368         out[ 6] = in->m[1][2];
1369         out[ 7] = in->m[1][3];
1370         out[ 8] = in->m[2][0];
1371         out[ 9] = in->m[2][1];
1372         out[10] = in->m[2][2];
1373         out[11] = in->m[2][3];
1374 #endif
1375 }
1376
1377 void Matrix4x4_FromArray12FloatD3D(matrix4x4_t *out, const float in[12])
1378 {
1379 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1380         out->m[0][0] = in[0];
1381         out->m[1][0] = in[1];
1382         out->m[2][0] = in[2];
1383         out->m[3][0] = in[3];
1384         out->m[0][1] = in[4];
1385         out->m[1][1] = in[5];
1386         out->m[2][1] = in[6];
1387         out->m[3][1] = in[7];
1388         out->m[0][2] = in[8];
1389         out->m[1][2] = in[9];
1390         out->m[2][2] = in[10];
1391         out->m[3][2] = in[11];
1392         out->m[0][3] = 0;
1393         out->m[1][3] = 0;
1394         out->m[2][3] = 0;
1395         out->m[3][3] = 1;
1396 #else
1397         out->m[0][0] = in[0];
1398         out->m[0][1] = in[1];
1399         out->m[0][2] = in[2];
1400         out->m[0][3] = in[3];
1401         out->m[1][0] = in[4];
1402         out->m[1][1] = in[5];
1403         out->m[1][2] = in[6];
1404         out->m[1][3] = in[7];
1405         out->m[2][0] = in[8];
1406         out->m[2][1] = in[9];
1407         out->m[2][2] = in[10];
1408         out->m[2][3] = in[11];
1409         out->m[3][0] = 0;
1410         out->m[3][1] = 0;
1411         out->m[3][2] = 0;
1412         out->m[3][3] = 1;
1413 #endif
1414 }
1415
1416 void Matrix4x4_FromOriginQuat(matrix4x4_t *m, double ox, double oy, double oz, double x, double y, double z, double w)
1417 {
1418 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1419         m->m[0][0]=1-2*(y*y+z*z);m->m[1][0]=  2*(x*y-z*w);m->m[2][0]=  2*(x*z+y*w);m->m[3][0]=ox;
1420         m->m[0][1]=  2*(x*y+z*w);m->m[1][1]=1-2*(x*x+z*z);m->m[2][1]=  2*(y*z-x*w);m->m[3][1]=oy;
1421         m->m[0][2]=  2*(x*z-y*w);m->m[1][2]=  2*(y*z+x*w);m->m[2][2]=1-2*(x*x+y*y);m->m[3][2]=oz;
1422         m->m[0][3]=  0          ;m->m[1][3]=  0          ;m->m[2][3]=  0          ;m->m[3][3]=1;
1423 #else
1424         m->m[0][0]=1-2*(y*y+z*z);m->m[0][1]=  2*(x*y-z*w);m->m[0][2]=  2*(x*z+y*w);m->m[0][3]=ox;
1425         m->m[1][0]=  2*(x*y+z*w);m->m[1][1]=1-2*(x*x+z*z);m->m[1][2]=  2*(y*z-x*w);m->m[1][3]=oy;
1426         m->m[2][0]=  2*(x*z-y*w);m->m[2][1]=  2*(y*z+x*w);m->m[2][2]=1-2*(x*x+y*y);m->m[2][3]=oz;
1427         m->m[3][0]=  0          ;m->m[3][1]=  0          ;m->m[3][2]=  0          ;m->m[3][3]=1;
1428 #endif
1429 }
1430
1431 // LordHavoc: I got this code from:
1432 //http://www.doom3world.org/phpbb2/viewtopic.php?t=2884
1433 void Matrix4x4_FromDoom3Joint(matrix4x4_t *m, double ox, double oy, double oz, double x, double y, double z)
1434 {
1435         double w = 1.0 - (x*x+y*y+z*z);
1436         w = w > 0.0 ? -sqrt(w) : 0.0;
1437 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1438         m->m[0][0]=1-2*(y*y+z*z);m->m[1][0]=  2*(x*y-z*w);m->m[2][0]=  2*(x*z+y*w);m->m[3][0]=ox;
1439         m->m[0][1]=  2*(x*y+z*w);m->m[1][1]=1-2*(x*x+z*z);m->m[2][1]=  2*(y*z-x*w);m->m[3][1]=oy;
1440         m->m[0][2]=  2*(x*z-y*w);m->m[1][2]=  2*(y*z+x*w);m->m[2][2]=1-2*(x*x+y*y);m->m[3][2]=oz;
1441         m->m[0][3]=  0          ;m->m[1][3]=  0          ;m->m[2][3]=  0          ;m->m[3][3]=1;
1442 #else
1443         m->m[0][0]=1-2*(y*y+z*z);m->m[0][1]=  2*(x*y-z*w);m->m[0][2]=  2*(x*z+y*w);m->m[0][3]=ox;
1444         m->m[1][0]=  2*(x*y+z*w);m->m[1][1]=1-2*(x*x+z*z);m->m[1][2]=  2*(y*z-x*w);m->m[1][3]=oy;
1445         m->m[2][0]=  2*(x*z-y*w);m->m[2][1]=  2*(y*z+x*w);m->m[2][2]=1-2*(x*x+y*y);m->m[2][3]=oz;
1446         m->m[3][0]=  0          ;m->m[3][1]=  0          ;m->m[3][2]=  0          ;m->m[3][3]=1;
1447 #endif
1448 }
1449
1450 void Matrix4x4_Blend (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2, double blend)
1451 {
1452         double iblend = 1 - blend;
1453         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * iblend + in2->m[0][0] * blend;
1454         out->m[0][1] = in1->m[0][1] * iblend + in2->m[0][1] * blend;
1455         out->m[0][2] = in1->m[0][2] * iblend + in2->m[0][2] * blend;
1456         out->m[0][3] = in1->m[0][3] * iblend + in2->m[0][3] * blend;
1457         out->m[1][0] = in1->m[1][0] * iblend + in2->m[1][0] * blend;
1458         out->m[1][1] = in1->m[1][1] * iblend + in2->m[1][1] * blend;
1459         out->m[1][2] = in1->m[1][2] * iblend + in2->m[1][2] * blend;
1460         out->m[1][3] = in1->m[1][3] * iblend + in2->m[1][3] * blend;
1461         out->m[2][0] = in1->m[2][0] * iblend + in2->m[2][0] * blend;
1462         out->m[2][1] = in1->m[2][1] * iblend + in2->m[2][1] * blend;
1463         out->m[2][2] = in1->m[2][2] * iblend + in2->m[2][2] * blend;
1464         out->m[2][3] = in1->m[2][3] * iblend + in2->m[2][3] * blend;
1465         out->m[3][0] = in1->m[3][0] * iblend + in2->m[3][0] * blend;
1466         out->m[3][1] = in1->m[3][1] * iblend + in2->m[3][1] * blend;
1467         out->m[3][2] = in1->m[3][2] * iblend + in2->m[3][2] * blend;
1468         out->m[3][3] = in1->m[3][3] * iblend + in2->m[3][3] * blend;
1469 }
1470
1471
1472 void Matrix4x4_Transform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
1473 {
1474 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1475         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[1][0] + v[2] * in->m[2][0] + in->m[3][0];
1476         out[1] = v[0] * in->m[0][1] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[2][1] + in->m[3][1];
1477         out[2] = v[0] * in->m[0][2] + v[1] * in->m[1][2] + v[2] * in->m[2][2] + in->m[3][2];
1478 #else
1479         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2] + in->m[0][3];
1480         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2] + in->m[1][3];
1481         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2] + in->m[2][3];
1482 #endif
1483 }
1484
1485 void Matrix4x4_Transform4 (const matrix4x4_t *in, const float v[4], float out[4])
1486 {
1487 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1488         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[1][0] + v[2] * in->m[2][0] + v[3] * in->m[3][0];
1489         out[1] = v[0] * in->m[0][1] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[2][1] + v[3] * in->m[3][1];
1490         out[2] = v[0] * in->m[0][2] + v[1] * in->m[1][2] + v[2] * in->m[2][2] + v[3] * in->m[3][2];
1491         out[3] = v[0] * in->m[0][3] + v[1] * in->m[1][3] + v[2] * in->m[2][3] + v[3] * in->m[3][3];
1492 #else
1493         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2] + v[3] * in->m[0][3];
1494         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2] + v[3] * in->m[1][3];
1495         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2] + v[3] * in->m[2][3];
1496         out[3] = v[0] * in->m[3][0] + v[1] * in->m[3][1] + v[2] * in->m[3][2] + v[3] * in->m[3][3];
1497 #endif
1498 }
1499
1500 void Matrix4x4_Transform3x3 (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
1501 {
1502 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1503         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[1][0] + v[2] * in->m[2][0];
1504         out[1] = v[0] * in->m[0][1] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[2][1];
1505         out[2] = v[0] * in->m[0][2] + v[1] * in->m[1][2] + v[2] * in->m[2][2];
1506 #else
1507         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2];
1508         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2];
1509         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2];
1510 #endif
1511 }
1512
1513 void Matrix4x4_TransformPositivePlane(const matrix4x4_t *in, float x, float y, float z, float d, float *o)
1514 {
1515 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1516         o[0] = x * in->m[0][0] + y * in->m[1][0] + z * in->m[2][0];
1517         o[1] = x * in->m[0][1] + y * in->m[1][1] + z * in->m[2][1];
1518         o[2] = x * in->m[0][2] + y * in->m[1][2] + z * in->m[2][2];
1519         o[3] = d + (x * in->m[3][0] + y * in->m[3][1] + z * in->m[3][2]);
1520 #else
1521         o[0] = x * in->m[0][0] + y * in->m[0][1] + z * in->m[0][2];
1522         o[1] = x * in->m[1][0] + y * in->m[1][1] + z * in->m[1][2];
1523         o[2] = x * in->m[2][0] + y * in->m[2][1] + z * in->m[2][2];
1524         o[3] = d + (x * in->m[0][3] + y * in->m[1][3] + z * in->m[2][3]);
1525 #endif
1526 }
1527
1528 void Matrix4x4_TransformStandardPlane(const matrix4x4_t *in, float x, float y, float z, float d, float *o)
1529 {
1530 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1531         o[0] = x * in->m[0][0] + y * in->m[1][0] + z * in->m[2][0];
1532         o[1] = x * in->m[0][1] + y * in->m[1][1] + z * in->m[2][1];
1533         o[2] = x * in->m[0][2] + y * in->m[1][2] + z * in->m[2][2];
1534         o[3] = d - (x * in->m[3][0] + y * in->m[3][1] + z * in->m[3][2]);
1535 #else
1536         o[0] = x * in->m[0][0] + y * in->m[0][1] + z * in->m[0][2];
1537         o[1] = x * in->m[1][0] + y * in->m[1][1] + z * in->m[1][2];
1538         o[2] = x * in->m[2][0] + y * in->m[2][1] + z * in->m[2][2];
1539         o[3] = d - (x * in->m[0][3] + y * in->m[1][3] + z * in->m[2][3]);
1540 #endif
1541 }
1542
1543 /*
1544 void Matrix4x4_SimpleUntransform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
1545 {
1546         double t[3];
1547 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1548         t[0] = v[0] - in->m[3][0];
1549         t[1] = v[1] - in->m[3][1];
1550         t[2] = v[2] - in->m[3][2];
1551         out[0] = t[0] * in->m[0][0] + t[1] * in->m[0][1] + t[2] * in->m[0][2];
1552         out[1] = t[0] * in->m[1][0] + t[1] * in->m[1][1] + t[2] * in->m[1][2];
1553         out[2] = t[0] * in->m[2][0] + t[1] * in->m[2][1] + t[2] * in->m[2][2];
1554 #else
1555         t[0] = v[0] - in->m[0][3];
1556         t[1] = v[1] - in->m[1][3];
1557         t[2] = v[2] - in->m[2][3];
1558         out[0] = t[0] * in->m[0][0] + t[1] * in->m[1][0] + t[2] * in->m[2][0];
1559         out[1] = t[0] * in->m[0][1] + t[1] * in->m[1][1] + t[2] * in->m[2][1];
1560         out[2] = t[0] * in->m[0][2] + t[1] * in->m[1][2] + t[2] * in->m[2][2];
1561 #endif
1562 }
1563 */
1564
1565 // FIXME: optimize
1566 void Matrix4x4_ConcatTranslate (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
1567 {
1568         matrix4x4_t base, temp;
1569         base = *out;
1570         Matrix4x4_CreateTranslate(&temp, x, y, z);
1571         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
1572 }
1573
1574 // FIXME: optimize
1575 void Matrix4x4_ConcatRotate (matrix4x4_t *out, double angle, double x, double y, double z)
1576 {
1577         matrix4x4_t base, temp;
1578         base = *out;
1579         Matrix4x4_CreateRotate(&temp, angle, x, y, z);
1580         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
1581 }
1582
1583 // FIXME: optimize
1584 void Matrix4x4_ConcatScale (matrix4x4_t *out, double x)
1585 {
1586         matrix4x4_t base, temp;
1587         base = *out;
1588         Matrix4x4_CreateScale(&temp, x);
1589         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
1590 }
1591
1592 // FIXME: optimize
1593 void Matrix4x4_ConcatScale3 (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
1594 {
1595         matrix4x4_t base, temp;
1596         base = *out;
1597         Matrix4x4_CreateScale3(&temp, x, y, z);
1598         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
1599 }
1600
1601 void Matrix4x4_OriginFromMatrix (const matrix4x4_t *in, float *out)
1602 {
1603 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1604         out[0] = in->m[3][0];
1605         out[1] = in->m[3][1];
1606         out[2] = in->m[3][2];
1607 #else
1608         out[0] = in->m[0][3];
1609         out[1] = in->m[1][3];
1610         out[2] = in->m[2][3];
1611 #endif
1612 }
1613
1614 double Matrix4x4_ScaleFromMatrix (const matrix4x4_t *in)
1615 {
1616         // we only support uniform scaling, so assume the first row is enough
1617         return sqrt(in->m[0][0] * in->m[0][0] + in->m[0][1] * in->m[0][1] + in->m[0][2] * in->m[0][2]);
1618 }
1619
1620 void Matrix4x4_SetOrigin (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
1621 {
1622 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1623         out->m[3][0] = x;
1624         out->m[3][1] = y;
1625         out->m[3][2] = z;
1626 #else
1627         out->m[0][3] = x;
1628         out->m[1][3] = y;
1629         out->m[2][3] = z;
1630 #endif
1631 }
1632
1633 void Matrix4x4_AdjustOrigin (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z)
1634 {
1635 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1636         out->m[3][0] += x;
1637         out->m[3][1] += y;
1638         out->m[3][2] += z;
1639 #else
1640         out->m[0][3] += x;
1641         out->m[1][3] += y;
1642         out->m[2][3] += z;
1643 #endif
1644 }
1645
1646 void Matrix4x4_Scale (matrix4x4_t *out, double rotatescale, double originscale)
1647 {
1648         out->m[0][0] *= rotatescale;
1649         out->m[0][1] *= rotatescale;
1650         out->m[0][2] *= rotatescale;
1651         out->m[1][0] *= rotatescale;
1652         out->m[1][1] *= rotatescale;
1653         out->m[1][2] *= rotatescale;
1654         out->m[2][0] *= rotatescale;
1655         out->m[2][1] *= rotatescale;
1656         out->m[2][2] *= rotatescale;
1657 #ifdef MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
1658         out->m[3][0] *= originscale;
1659         out->m[3][1] *= originscale;
1660         out->m[3][2] *= originscale;
1661 #else
1662         out->m[0][3] *= originscale;
1663         out->m[1][3] *= originscale;
1664         out->m[2][3] *= originscale;
1665 #endif
1666 }