matrixlib.h

   1
   2 #ifndef MATRIXLIB_H
   3 #define MATRIXLIB_H
   4
   5 #ifndef M_PI
   6 #define M_PI            3.14159265358979323846  // matches value in gcc v2 math.h
   7 #endif
   8
   9 //#define MATRIX4x4_OPENGLORIENTATION
  10
  11 typedef struct matrix4x4_s
  12 {
  13         float m[4][4];
  14 }
  15 matrix4x4_t;
  16
  17 extern const matrix4x4_t identitymatrix;
  18
  19 // functions for manipulating 4x4 matrices
  20
  21 // copy a matrix4x4
  22 void Matrix4x4_Copy (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in);
  23 // copy only the rotation portion of a matrix4x4
  24 void Matrix4x4_CopyRotateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in);
  25 // copy only the translate portion of a matrix4x4
  26 void Matrix4x4_CopyTranslateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in);
  27 // multiply two matrix4x4 together, combining their transformations
  28 // (warning: order matters - Concat(a, b, c) != Concat(a, c, b))
  29 void Matrix4x4_Concat (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2);
  30 // swaps the rows and columns of the matrix
  31 // (is this useful for anything?)
  32 void Matrix4x4_Transpose (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1);
  33 // creates a matrix that does the opposite of the matrix provided
  34 // this is a full matrix inverter, it should be able to invert any matrix that
  35 // is possible to invert
  36 // (non-uniform scaling, rotation, shearing, and translation, possibly others)
  37 // warning: this function is SLOW
  38 int Matrix4x4_Invert_Full (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1);
  39 // creates a matrix that does the opposite of the matrix provided
  40 // only supports translate, rotate, scale (not scale3) matrices
  41 void Matrix4x4_Invert_Simple (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1);
  42 // creates a matrix that does the same rotation and translation as the matrix
  43 // provided, but no uniform scaling, does not support scale3 matrices
  44 void Matrix4x4_Normalize (matrix4x4_t *out, matrix4x4_t *in1);
  45
  46 // creates an identity matrix
  47 // (a matrix which does nothing)
  48 void Matrix4x4_CreateIdentity (matrix4x4_t *out);
  49 // creates a translate matrix
  50 // (moves vectors)
  51 void Matrix4x4_CreateTranslate (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
  52 // creates a rotate matrix
  53 // (rotates vectors)
  54 void Matrix4x4_CreateRotate (matrix4x4_t *out, double angle, double x, double y, double z);
  55 // creates a scaling matrix
  56 // (expands or contracts vectors)
  57 // (warning: do not apply this kind of matrix to direction vectors)
  58 void Matrix4x4_CreateScale (matrix4x4_t *out, double x);
  59 // creates a squishing matrix
  60 // (expands or contracts vectors differently in different axis)
  61 // (warning: this is not reversed by Invert_Simple)
  62 // (warning: do not apply this kind of matrix to direction vectors)
  63 void Matrix4x4_CreateScale3 (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
  64 // creates a matrix for a quake entity
  65 void Matrix4x4_CreateFromQuakeEntity(matrix4x4_t *out, double x, double y, double z, double pitch, double yaw, double roll, double scale);
  66
  67 // converts a matrix4x4 to a set of 3D vectors for the 3 axial directions, and the translate
  68 void Matrix4x4_ToVectors(const matrix4x4_t *in, float vx[3], float vy[3], float vz[3], float t[3]);
  69 // creates a matrix4x4 from a set of 3D vectors for axial directions, and translate
  70 void Matrix4x4_FromVectors(matrix4x4_t *out, const float vx[3], const float vy[3], const float vz[3], const float t[3]);
  71
  72 // converts a matrix4x4 to a double[16] array in the OpenGL orientation
  73 void Matrix4x4_ToArrayDoubleGL(const matrix4x4_t *in, double out[16]);
  74 // creates a matrix4x4 from a double[16] array in the OpenGL orientation
  75 void Matrix4x4_FromArrayDoubleGL(matrix4x4_t *out, const double in[16]);
  76 // converts a matrix4x4 to a double[16] array in the Direct3D orientation
  77 void Matrix4x4_ToArrayDoubleD3D(const matrix4x4_t *in, double out[16]);
  78 // creates a matrix4x4 from a double[16] array in the Direct3D orientation
  79 void Matrix4x4_FromArrayDoubleD3D(matrix4x4_t *out, const double in[16]);
  80
  81 // converts a matrix4x4 to a float[12] array in the OpenGL orientation
  82 void Matrix4x4_ToArray12FloatGL(const matrix4x4_t *in, float out[12]);
  83 // creates a matrix4x4 from a float[12] array in the OpenGL orientation
  84 void Matrix4x4_FromArray12FloatGL(matrix4x4_t *out, const float in[12]);
  85 // converts a matrix4x4 to a float[12] array in the Direct3D orientation
  86 void Matrix4x4_ToArray12FloatD3D(const matrix4x4_t *in, float out[12]);
  87 // creates a matrix4x4 from a float[12] array in the Direct3D orientation
  88 void Matrix4x4_FromArray12FloatD3D(matrix4x4_t *out, const float in[12]);
  89
  90 // creates a matrix4x4 from an origin and quaternion (used mostly with skeletal model formats such as PSK)
  91 void Matrix4x4_FromOriginQuat(matrix4x4_t *m, double ox, double oy, double oz, double x, double y, double z, double w);
  92 // creates a matrix4x4 from an origin and canonical unit-length quaternion (used mostly with skeletal model formats such as MD5)
  93 void Matrix4x4_FromDoom3Joint(matrix4x4_t *m, double ox, double oy, double oz, double x, double y, double z);
  94
  95 // blends two matrices together, at a given percentage (blend controls percentage of in2)
  96 void Matrix4x4_Blend (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2, double blend);
  97
  98 // transforms a 3D vector through a matrix4x4
  99 void Matrix4x4_Transform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3]);
 100 // transforms a 4D vector through a matrix4x4
 101 // (warning: if you don't know why you would need this, you don't need it)
 102 // (warning: the 4th component of the vector should be 1.0)
 103 void Matrix4x4_Transform4 (const matrix4x4_t *in, const float v[4], float out[4]);
 104 // reverse transforms a 3D vector through a matrix4x4, at least for *simple*
 105 // cases (rotation and translation *ONLY*), this attempts to undo the results
 106 // of Transform
 107 //void Matrix4x4_SimpleUntransform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3]);
 108 // transforms a direction vector through the rotation part of a matrix
 109 void Matrix4x4_Transform3x3 (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3]);
 110
 111 // ease of use functions
 112 // immediately applies a Translate to the matrix
 113 void Matrix4x4_ConcatTranslate (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
 114 // immediately applies a Rotate to the matrix
 115 void Matrix4x4_ConcatRotate (matrix4x4_t *out, double angle, double x, double y, double z);
 116 // immediately applies a Scale to the matrix
 117 void Matrix4x4_ConcatScale (matrix4x4_t *out, double x);
 118 // immediately applies a Scale3 to the matrix
 119 void Matrix4x4_ConcatScale3 (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
 120
 121 // extracts origin vector (translate) from matrix
 122 void Matrix4x4_OriginFromMatrix (const matrix4x4_t *in, float *out);
 123 // extracts scaling factor from matrix (only works for uniform scaling)
 124 double Matrix4x4_ScaleFromMatrix (const matrix4x4_t *in);
 125
 126 // replaces origin vector (translate) in matrix
 127 void Matrix4x4_SetOrigin (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
 128 // moves origin vector (translate) in matrix by a simple translate
 129 void Matrix4x4_AdjustOrigin (matrix4x4_t *out, double x, double y, double z);
 130 // scales vectors of a matrix in place and allows you to scale origin as well
 131 void Matrix4x4_Scale (matrix4x4_t *out, double rotatescale, double originscale);
 132
 133 #endif