matrixlib.c

   1
   2 #include <math.h>
   3 #include "matrixlib.h"
   4
   5 void Matrix4x4_Copy (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
   6 {
   7         *out = *in;
   8 }
   9
  10 void Matrix4x4_CopyRotateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
  11 {
  12         out->m[0][0] = in->m[0][0];
  13         out->m[0][1] = in->m[0][1];
  14         out->m[0][2] = in->m[0][2];
  15         out->m[0][3] = 0.0f;
  16         out->m[1][0] = in->m[1][0];
  17         out->m[1][1] = in->m[1][1];
  18         out->m[1][2] = in->m[1][2];
  19         out->m[1][3] = 0.0f;
  20         out->m[2][0] = in->m[2][0];
  21         out->m[2][1] = in->m[2][1];
  22         out->m[2][2] = in->m[2][2];
  23         out->m[2][3] = 0.0f;
  24         out->m[3][0] = 0.0f;
  25         out->m[3][1] = 0.0f;
  26         out->m[3][2] = 0.0f;
  27         out->m[3][3] = 1.0f;
  28 }
  29
  30 void Matrix4x4_CopyTranslateOnly (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in)
  31 {
  32         out->m[0][0] = 0.0f;
  33         out->m[0][1] = 0.0f;
  34         out->m[0][2] = 0.0f;
  35         out->m[0][3] = in->m[0][3];
  36         out->m[1][0] = 0.0f;
  37         out->m[1][1] = 0.0f;
  38         out->m[1][2] = 0.0f;
  39         out->m[1][3] = in->m[1][3];
  40         out->m[2][0] = 0.0f;
  41         out->m[2][1] = 0.0f;
  42         out->m[2][2] = 0.0f;
  43         out->m[2][3] = in->m[2][3];
  44         out->m[3][0] = 0.0f;
  45         out->m[3][1] = 0.0f;
  46         out->m[3][2] = 0.0f;
  47         out->m[3][3] = 1.0f;
  48 }
  49
  50 void Matrix4x4_Concat (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2)
  51 {
  52         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * in2->m[0][0] + in1->m[0][1] * in2->m[1][0] + in1->m[0][2] * in2->m[2][0] + in1->m[0][3] * in2->m[3][0];
  53         out->m[0][1] = in1->m[0][0] * in2->m[0][1] + in1->m[0][1] * in2->m[1][1] + in1->m[0][2] * in2->m[2][1] + in1->m[0][3] * in2->m[3][1];
  54         out->m[0][2] = in1->m[0][0] * in2->m[0][2] + in1->m[0][1] * in2->m[1][2] + in1->m[0][2] * in2->m[2][2] + in1->m[0][3] * in2->m[3][2];
  55         out->m[0][3] = in1->m[0][0] * in2->m[0][3] + in1->m[0][1] * in2->m[1][3] + in1->m[0][2] * in2->m[2][3] + in1->m[0][3] * in2->m[3][3];
  56         out->m[1][0] = in1->m[1][0] * in2->m[0][0] + in1->m[1][1] * in2->m[1][0] + in1->m[1][2] * in2->m[2][0] + in1->m[1][3] * in2->m[3][0];
  57         out->m[1][1] = in1->m[1][0] * in2->m[0][1] + in1->m[1][1] * in2->m[1][1] + in1->m[1][2] * in2->m[2][1] + in1->m[1][3] * in2->m[3][1];
  58         out->m[1][2] = in1->m[1][0] * in2->m[0][2] + in1->m[1][1] * in2->m[1][2] + in1->m[1][2] * in2->m[2][2] + in1->m[1][3] * in2->m[3][2];
  59         out->m[1][3] = in1->m[1][0] * in2->m[0][3] + in1->m[1][1] * in2->m[1][3] + in1->m[1][2] * in2->m[2][3] + in1->m[1][3] * in2->m[3][3];
  60         out->m[2][0] = in1->m[2][0] * in2->m[0][0] + in1->m[2][1] * in2->m[1][0] + in1->m[2][2] * in2->m[2][0] + in1->m[2][3] * in2->m[3][0];
  61         out->m[2][1] = in1->m[2][0] * in2->m[0][1] + in1->m[2][1] * in2->m[1][1] + in1->m[2][2] * in2->m[2][1] + in1->m[2][3] * in2->m[3][1];
  62         out->m[2][2] = in1->m[2][0] * in2->m[0][2] + in1->m[2][1] * in2->m[1][2] + in1->m[2][2] * in2->m[2][2] + in1->m[2][3] * in2->m[3][2];
  63         out->m[2][3] = in1->m[2][0] * in2->m[0][3] + in1->m[2][1] * in2->m[1][3] + in1->m[2][2] * in2->m[2][3] + in1->m[2][3] * in2->m[3][3];
  64         out->m[3][0] = in1->m[3][0] * in2->m[0][0] + in1->m[3][1] * in2->m[1][0] + in1->m[3][2] * in2->m[2][0] + in1->m[3][3] * in2->m[3][0];
  65         out->m[3][1] = in1->m[3][0] * in2->m[0][1] + in1->m[3][1] * in2->m[1][1] + in1->m[3][2] * in2->m[2][1] + in1->m[3][3] * in2->m[3][1];
  66         out->m[3][2] = in1->m[3][0] * in2->m[0][2] + in1->m[3][1] * in2->m[1][2] + in1->m[3][2] * in2->m[2][2] + in1->m[3][3] * in2->m[3][2];
  67         out->m[3][3] = in1->m[3][0] * in2->m[0][3] + in1->m[3][1] * in2->m[1][3] + in1->m[3][2] * in2->m[2][3] + in1->m[3][3] * in2->m[3][3];
  68 }
  69
  70 void Matrix4x4_Transpose (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
  71 {
  72         out->m[0][0] = in1->m[0][0];
  73         out->m[0][1] = in1->m[1][0];
  74         out->m[0][2] = in1->m[2][0];
  75         out->m[0][3] = in1->m[3][0];
  76         out->m[1][0] = in1->m[0][1];
  77         out->m[1][1] = in1->m[1][1];
  78         out->m[1][2] = in1->m[2][1];
  79         out->m[1][3] = in1->m[3][1];
  80         out->m[2][0] = in1->m[0][2];
  81         out->m[2][1] = in1->m[1][2];
  82         out->m[2][2] = in1->m[2][2];
  83         out->m[2][3] = in1->m[3][2];
  84         out->m[3][0] = in1->m[0][3];
  85         out->m[3][1] = in1->m[1][3];
  86         out->m[3][2] = in1->m[2][3];
  87         out->m[3][3] = in1->m[3][3];
  88 }
  89
  90 void Matrix4x4_Transpose3x3 (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
  91 {
  92         out->m[0][0] = in1->m[0][0];
  93         out->m[0][1] = in1->m[1][0];
  94         out->m[0][2] = in1->m[2][0];
  95         out->m[1][0] = in1->m[0][1];
  96         out->m[1][1] = in1->m[1][1];
  97         out->m[1][2] = in1->m[2][1];
  98         out->m[2][0] = in1->m[0][2];
  99         out->m[2][1] = in1->m[1][2];
 100         out->m[2][2] = in1->m[2][2];
 101
 102         out->m[0][3] = in1->m[0][3];
 103         out->m[1][3] = in1->m[1][3];
 104         out->m[2][3] = in1->m[2][3];
 105         out->m[3][0] = in1->m[0][3];
 106         out->m[3][1] = in1->m[1][3];
 107         out->m[3][2] = in1->m[2][3];
 108         out->m[3][3] = in1->m[3][3];
 109 }
 110
 111 void Matrix4x4_Invert_Simple (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1)
 112 {
 113         // we only support uniform scaling, so assume the first row is enough
 114         // (note the lack of sqrt here, because we're trying to undo the scaling,
 115         // this means multiplying by the inverse scale twice - squaring it, which
 116         // makes the sqrt a waste of time)
 117 #if 1
 118         double scale = 1.0 / (in1->m[0][0] * in1->m[0][0] + in1->m[0][1] * in1->m[0][1] + in1->m[0][2] * in1->m[0][2]);
 119 #else
 120         double scale = 3.0 / sqrt
 121                  (in1->m[0][0] * in1->m[0][0] + in1->m[0][1] * in1->m[0][1] + in1->m[0][2] * in1->m[0][2]
 122                 + in1->m[1][0] * in1->m[1][0] + in1->m[1][1] * in1->m[1][1] + in1->m[1][2] * in1->m[1][2]
 123                 + in1->m[2][0] * in1->m[2][0] + in1->m[2][1] * in1->m[2][1] + in1->m[2][2] * in1->m[2][2]);
 124         scale *= scale;
 125 #endif
 126
 127         // invert the rotation by transposing and multiplying by the squared
 128         // recipricol of the input matrix scale as described above
 129         out->m[0][0] = (float)(in1->m[0][0] * scale);
 130         out->m[0][1] = (float)(in1->m[1][0] * scale);
 131         out->m[0][2] = (float)(in1->m[2][0] * scale);
 132         out->m[1][0] = (float)(in1->m[0][1] * scale);
 133         out->m[1][1] = (float)(in1->m[1][1] * scale);
 134         out->m[1][2] = (float)(in1->m[2][1] * scale);
 135         out->m[2][0] = (float)(in1->m[0][2] * scale);
 136         out->m[2][1] = (float)(in1->m[1][2] * scale);
 137         out->m[2][2] = (float)(in1->m[2][2] * scale);
 138
 139         // invert the translate
 140         out->m[0][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[0][0] + in1->m[1][3] * out->m[0][1] + in1->m[2][3] * out->m[0][2]);
 141         out->m[1][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[1][0] + in1->m[1][3] * out->m[1][1] + in1->m[2][3] * out->m[1][2]);
 142         out->m[2][3] = -(in1->m[0][3] * out->m[2][0] + in1->m[1][3] * out->m[2][1] + in1->m[2][3] * out->m[2][2]);
 143
 144         // don't know if there's anything worth doing here
 145         out->m[3][0] = 0;
 146         out->m[3][1] = 0;
 147         out->m[3][2] = 0;
 148         out->m[3][3] = 1;
 149 }
 150
 151 void Matrix4x4_CreateIdentity (matrix4x4_t *out)
 152 {
 153         out->m[0][0]=1.0f;
 154         out->m[0][1]=0.0f;
 155         out->m[0][2]=0.0f;
 156         out->m[0][3]=0.0f;
 157         out->m[1][0]=0.0f;
 158         out->m[1][1]=1.0f;
 159         out->m[1][2]=0.0f;
 160         out->m[1][3]=0.0f;
 161         out->m[2][0]=0.0f;
 162         out->m[2][1]=0.0f;
 163         out->m[2][2]=1.0f;
 164         out->m[2][3]=0.0f;
 165         out->m[3][0]=0.0f;
 166         out->m[3][1]=0.0f;
 167         out->m[3][2]=0.0f;
 168         out->m[3][3]=1.0f;
 169 }
 170
 171 void Matrix4x4_CreateTranslate (matrix4x4_t *out, float x, float y, float z)
 172 {
 173         out->m[0][0]=1.0f;
 174         out->m[0][1]=0.0f;
 175         out->m[0][2]=0.0f;
 176         out->m[0][3]=x;
 177         out->m[1][0]=0.0f;
 178         out->m[1][1]=1.0f;
 179         out->m[1][2]=0.0f;
 180         out->m[1][3]=y;
 181         out->m[2][0]=0.0f;
 182         out->m[2][1]=0.0f;
 183         out->m[2][2]=1.0f;
 184         out->m[2][3]=z;
 185         out->m[3][0]=0.0f;
 186         out->m[3][1]=0.0f;
 187         out->m[3][2]=0.0f;
 188         out->m[3][3]=1.0f;
 189 }
 190
 191 void Matrix4x4_CreateRotate (matrix4x4_t *out, float angle, float x, float y, float z)
 192 {
 193         float len, c, s;
 194
 195         len = x*x+y*y+z*z;
 196         if (len != 0.0f)
 197                 len = 1.0f / (float)sqrt(len);
 198         x *= len;
 199         y *= len;
 200         z *= len;
 201
 202         angle *= (float)(-M_PI / 180.0);
 203         c = (float)cos(angle);
 204         s = (float)sin(angle);
 205
 206         out->m[0][0]=x * x + c * (1 - x * x);
 207         out->m[0][1]=x * y * (1 - c) + z * s;
 208         out->m[0][2]=z * x * (1 - c) - y * s;
 209         out->m[0][3]=0.0f;
 210         out->m[1][0]=x * y * (1 - c) - z * s;
 211         out->m[1][1]=y * y + c * (1 - y * y);
 212         out->m[1][2]=y * z * (1 - c) + x * s;
 213         out->m[1][3]=0.0f;
 214         out->m[2][0]=z * x * (1 - c) + y * s;
 215         out->m[2][1]=y * z * (1 - c) - x * s;
 216         out->m[2][2]=z * z + c * (1 - z * z);
 217         out->m[2][3]=0.0f;
 218         out->m[3][0]=0.0f;
 219         out->m[3][1]=0.0f;
 220         out->m[3][2]=0.0f;
 221         out->m[3][3]=1.0f;
 222 }
 223
 224 void Matrix4x4_CreateScale (matrix4x4_t *out, float x)
 225 {
 226         out->m[0][0]=x;
 227         out->m[0][1]=0.0f;
 228         out->m[0][2]=0.0f;
 229         out->m[0][3]=0.0f;
 230         out->m[1][0]=0.0f;
 231         out->m[1][1]=x;
 232         out->m[1][2]=0.0f;
 233         out->m[1][3]=0.0f;
 234         out->m[2][0]=0.0f;
 235         out->m[2][1]=0.0f;
 236         out->m[2][2]=x;
 237         out->m[2][3]=0.0f;
 238         out->m[3][0]=0.0f;
 239         out->m[3][1]=0.0f;
 240         out->m[3][2]=0.0f;
 241         out->m[3][3]=1.0f;
 242 }
 243
 244 void Matrix4x4_CreateScale3 (matrix4x4_t *out, float x, float y, float z)
 245 {
 246         out->m[0][0]=x;
 247         out->m[0][1]=0.0f;
 248         out->m[0][2]=0.0f;
 249         out->m[0][3]=0.0f;
 250         out->m[1][0]=0.0f;
 251         out->m[1][1]=y;
 252         out->m[1][2]=0.0f;
 253         out->m[1][3]=0.0f;
 254         out->m[2][0]=0.0f;
 255         out->m[2][1]=0.0f;
 256         out->m[2][2]=z;
 257         out->m[2][3]=0.0f;
 258         out->m[3][0]=0.0f;
 259         out->m[3][1]=0.0f;
 260         out->m[3][2]=0.0f;
 261         out->m[3][3]=1.0f;
 262 }
 263
 264 void Matrix4x4_CreateFromQuakeEntity(matrix4x4_t *out, float x, float y, float z, float pitch, float yaw, float roll, float scale)
 265 {
 266         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
 267
 268         if (roll)
 269         {
 270                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 271                 sy = sin(angle);
 272                 cy = cos(angle);
 273                 angle = pitch * (M_PI*2 / 360);
 274                 sp = sin(angle);
 275                 cp = cos(angle);
 276                 angle = roll * (M_PI*2 / 360);
 277                 sr = sin(angle);
 278                 cr = cos(angle);
 279                 out->m[0][0] = (float)((cp*cy) * scale);
 280                 out->m[0][1] = (float)((sr*sp*cy+cr*-sy) * scale);
 281                 out->m[0][2] = (float)((cr*sp*cy+-sr*-sy) * scale);
 282                 out->m[0][3] = x;
 283                 out->m[1][0] = (float)((cp*sy) * scale);
 284                 out->m[1][1] = (float)((sr*sp*sy+cr*cy) * scale);
 285                 out->m[1][2] = (float)((cr*sp*sy+-sr*cy) * scale);
 286                 out->m[1][3] = y;
 287                 out->m[2][0] = (float)((-sp) * scale);
 288                 out->m[2][1] = (float)((sr*cp) * scale);
 289                 out->m[2][2] = (float)((cr*cp) * scale);
 290                 out->m[2][3] = z;
 291                 out->m[3][0] = 0;
 292                 out->m[3][1] = 0;
 293                 out->m[3][2] = 0;
 294                 out->m[3][3] = 1;
 295         }
 296         else if (pitch)
 297         {
 298                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 299                 sy = sin(angle);
 300                 cy = cos(angle);
 301                 angle = pitch * (M_PI*2 / 360);
 302                 sp = sin(angle);
 303                 cp = cos(angle);
 304                 out->m[0][0] = (float)((cp*cy) * scale);
 305                 out->m[0][1] = (float)((-sy) * scale);
 306                 out->m[0][2] = (float)((sp*cy) * scale);
 307                 out->m[0][3] = x;
 308                 out->m[1][0] = (float)((cp*sy) * scale);
 309                 out->m[1][1] = (float)((cy) * scale);
 310                 out->m[1][2] = (float)((sp*sy) * scale);
 311                 out->m[1][3] = y;
 312                 out->m[2][0] = (float)((-sp) * scale);
 313                 out->m[2][1] = 0;
 314                 out->m[2][2] = (float)((cp) * scale);
 315                 out->m[2][3] = z;
 316                 out->m[3][0] = 0;
 317                 out->m[3][1] = 0;
 318                 out->m[3][2] = 0;
 319                 out->m[3][3] = 1;
 320         }
 321         else if (yaw)
 322         {
 323                 angle = yaw * (M_PI*2 / 360);
 324                 sy = sin(angle);
 325                 cy = cos(angle);
 326                 out->m[0][0] = (float)((cy) * scale);
 327                 out->m[0][1] = (float)((-sy) * scale);
 328                 out->m[0][2] = 0;
 329                 out->m[0][3] = x;
 330                 out->m[1][0] = (float)((sy) * scale);
 331                 out->m[1][1] = (float)((cy) * scale);
 332                 out->m[1][2] = 0;
 333                 out->m[1][3] = y;
 334                 out->m[2][0] = 0;
 335                 out->m[2][1] = 0;
 336                 out->m[2][2] = scale;
 337                 out->m[2][3] = z;
 338                 out->m[3][0] = 0;
 339                 out->m[3][1] = 0;
 340                 out->m[3][2] = 0;
 341                 out->m[3][3] = 1;
 342         }
 343         else
 344         {
 345                 out->m[0][0] = scale;
 346                 out->m[0][1] = 0;
 347                 out->m[0][2] = 0;
 348                 out->m[0][3] = x;
 349                 out->m[1][0] = 0;
 350                 out->m[1][1] = scale;
 351                 out->m[1][2] = 0;
 352                 out->m[1][3] = y;
 353                 out->m[2][0] = 0;
 354                 out->m[2][1] = 0;
 355                 out->m[2][2] = scale;
 356                 out->m[2][3] = z;
 357                 out->m[3][0] = 0;
 358                 out->m[3][1] = 0;
 359                 out->m[3][2] = 0;
 360                 out->m[3][3] = 1;
 361         }
 362 }
 363
 364 void Matrix4x4_ToVectors(const matrix4x4_t *in, float vx[3], float vy[3], float vz[3], float t[3])
 365 {
 366         vx[0] = in->m[0][0];
 367         vx[1] = in->m[1][0];
 368         vx[2] = in->m[2][0];
 369         vy[0] = in->m[0][1];
 370         vy[1] = in->m[1][1];
 371         vy[2] = in->m[2][1];
 372         vz[0] = in->m[0][2];
 373         vz[1] = in->m[1][2];
 374         vz[2] = in->m[2][2];
 375         t[0] = in->m[0][3];
 376         t[1] = in->m[1][3];
 377         t[2] = in->m[2][3];
 378 }
 379
 380 void Matrix4x4_FromVectors(matrix4x4_t *out, const float vx[3], const float vy[3], const float vz[3], const float t[3])
 381 {
 382         out->m[0][0] = vx[0];
 383         out->m[0][1] = vy[0];
 384         out->m[0][2] = vz[0];
 385         out->m[0][3] = t[0];
 386         out->m[1][0] = vx[1];
 387         out->m[1][1] = vy[1];
 388         out->m[1][2] = vz[1];
 389         out->m[1][3] = t[1];
 390         out->m[2][0] = vx[2];
 391         out->m[2][1] = vy[2];
 392         out->m[2][2] = vz[2];
 393         out->m[2][3] = t[2];
 394         out->m[3][0] = 0.0f;
 395         out->m[3][1] = 0.0f;
 396         out->m[3][2] = 0.0f;
 397         out->m[3][3] = 1.0f;
 398 }
 399
 400 void Matrix4x4_Blend (matrix4x4_t *out, const matrix4x4_t *in1, const matrix4x4_t *in2, float blend)
 401 {
 402         float iblend = 1 - blend;
 403         out->m[0][0] = in1->m[0][0] * iblend + in2->m[0][0] * blend;
 404         out->m[0][1] = in1->m[0][1] * iblend + in2->m[0][1] * blend;
 405         out->m[0][2] = in1->m[0][2] * iblend + in2->m[0][2] * blend;
 406         out->m[0][3] = in1->m[0][3] * iblend + in2->m[0][3] * blend;
 407         out->m[1][0] = in1->m[1][0] * iblend + in2->m[1][0] * blend;
 408         out->m[1][1] = in1->m[1][1] * iblend + in2->m[1][1] * blend;
 409         out->m[1][2] = in1->m[1][2] * iblend + in2->m[1][2] * blend;
 410         out->m[1][3] = in1->m[1][3] * iblend + in2->m[1][3] * blend;
 411         out->m[2][0] = in1->m[2][0] * iblend + in2->m[2][0] * blend;
 412         out->m[2][1] = in1->m[2][1] * iblend + in2->m[2][1] * blend;
 413         out->m[2][2] = in1->m[2][2] * iblend + in2->m[2][2] * blend;
 414         out->m[2][3] = in1->m[2][3] * iblend + in2->m[2][3] * blend;
 415         out->m[3][0] = in1->m[3][0] * iblend + in2->m[3][0] * blend;
 416         out->m[3][1] = in1->m[3][1] * iblend + in2->m[3][1] * blend;
 417         out->m[3][2] = in1->m[3][2] * iblend + in2->m[3][2] * blend;
 418         out->m[3][3] = in1->m[3][3] * iblend + in2->m[3][3] * blend;
 419 }
 420
 421
 422 void Matrix4x4_Transform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
 423 {
 424         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2] + in->m[0][3];
 425         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2] + in->m[1][3];
 426         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2] + in->m[2][3];
 427 }
 428
 429 void Matrix4x4_Transform4 (const matrix4x4_t *in, const float v[4], float out[4])
 430 {
 431         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2] + v[3] * in->m[0][3];
 432         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2] + v[3] * in->m[1][3];
 433         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2] + v[3] * in->m[2][3];
 434         out[3] = v[0] * in->m[3][0] + v[1] * in->m[3][1] + v[2] * in->m[3][2] + v[3] * in->m[3][3];
 435 }
 436
 437 void Matrix4x4_Transform3x3 (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
 438 {
 439         out[0] = v[0] * in->m[0][0] + v[1] * in->m[0][1] + v[2] * in->m[0][2];
 440         out[1] = v[0] * in->m[1][0] + v[1] * in->m[1][1] + v[2] * in->m[1][2];
 441         out[2] = v[0] * in->m[2][0] + v[1] * in->m[2][1] + v[2] * in->m[2][2];
 442 }
 443
 444 /*
 445 void Matrix4x4_SimpleUntransform (const matrix4x4_t *in, const float v[3], float out[3])
 446 {
 447         float t[3];
 448         t[0] = v[0] - in->m[0][3];
 449         t[1] = v[1] - in->m[1][3];
 450         t[2] = v[2] - in->m[2][3];
 451         out[0] = t[0] * in->m[0][0] + t[1] * in->m[1][0] + t[2] * in->m[2][0];
 452         out[1] = t[0] * in->m[0][1] + t[1] * in->m[1][1] + t[2] * in->m[2][1];
 453         out[2] = t[0] * in->m[0][2] + t[1] * in->m[1][2] + t[2] * in->m[2][2];
 454 }
 455 */
 456
 457 // FIXME: optimize
 458 void Matrix4x4_ConcatTranslate (matrix4x4_t *out, float x, float y, float z)
 459 {
 460         matrix4x4_t base, temp;
 461         base = *out;
 462         Matrix4x4_CreateTranslate(&temp, x, y, z);
 463         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
 464 }
 465
 466 // FIXME: optimize
 467 void Matrix4x4_ConcatRotate (matrix4x4_t *out, float angle, float x, float y, float z)
 468 {
 469         matrix4x4_t base, temp;
 470         base = *out;
 471         Matrix4x4_CreateRotate(&temp, angle, x, y, z);
 472         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
 473 }
 474
 475 // FIXME: optimize
 476 void Matrix4x4_ConcatScale (matrix4x4_t *out, float x)
 477 {
 478         matrix4x4_t base, temp;
 479         base = *out;
 480         Matrix4x4_CreateScale(&temp, x);
 481         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
 482 }
 483
 484 // FIXME: optimize
 485 void Matrix4x4_ConcatScale3 (matrix4x4_t *out, float x, float y, float z)
 486 {
 487         matrix4x4_t base, temp;
 488         base = *out;
 489         Matrix4x4_CreateScale3(&temp, x, y, z);
 490         Matrix4x4_Concat(out, &base, &temp);
 491 }
 492
 493 void Matrix4x4_OriginFromMatrix (const matrix4x4_t *in, float *out)
 494 {
 495         out[0] = in->m[0][3];
 496         out[1] = in->m[1][3];
 497         out[2] = in->m[2][3];
 498 }
 499
 500 float Matrix4x4_ScaleFromMatrix (const matrix4x4_t *in)
 501 {
 502         // we only support uniform scaling, so assume the first row is enough
 503         return (float)sqrt(in->m[0][0] * in->m[0][0] + in->m[0][1] * in->m[0][1] + in->m[0][2] * in->m[0][2]);
 504 }
 505