*** empty log message ***
[divverent/darkplaces.git] / mathlib.c
1 /*
2 Copyright (C) 1996-1997 Id Software, Inc.
3
4 This program is free software; you can redistribute it and/or
5 modify it under the terms of the GNU General Public License
6 as published by the Free Software Foundation; either version 2
7 of the License, or (at your option) any later version.
8
9 This program is distributed in the hope that it will be useful,
10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
12
13 See the GNU General Public License for more details.
14
15 You should have received a copy of the GNU General Public License
16 along with this program; if not, write to the Free Software
17 Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
18
19 */
20 // mathlib.c -- math primitives
21
22 #include <math.h>
23 #include "quakedef.h"
24
25 vec3_t vec3_origin = {0,0,0};
26 float ixtable[4096];
27
28 /*-----------------------------------------------------------------*/
29
30 float m_bytenormals[NUMVERTEXNORMALS][3] =
31 {
32 {-0.525731, 0.000000, 0.850651}, {-0.442863, 0.238856, 0.864188},
33 {-0.295242, 0.000000, 0.955423}, {-0.309017, 0.500000, 0.809017},
34 {-0.162460, 0.262866, 0.951056}, {0.000000, 0.000000, 1.000000},
35 {0.000000, 0.850651, 0.525731}, {-0.147621, 0.716567, 0.681718},
36 {0.147621, 0.716567, 0.681718}, {0.000000, 0.525731, 0.850651},
37 {0.309017, 0.500000, 0.809017}, {0.525731, 0.000000, 0.850651},
38 {0.295242, 0.000000, 0.955423}, {0.442863, 0.238856, 0.864188},
39 {0.162460, 0.262866, 0.951056}, {-0.681718, 0.147621, 0.716567},
40 {-0.809017, 0.309017, 0.500000}, {-0.587785, 0.425325, 0.688191},
41 {-0.850651, 0.525731, 0.000000}, {-0.864188, 0.442863, 0.238856},
42 {-0.716567, 0.681718, 0.147621}, {-0.688191, 0.587785, 0.425325},
43 {-0.500000, 0.809017, 0.309017}, {-0.238856, 0.864188, 0.442863},
44 {-0.425325, 0.688191, 0.587785}, {-0.716567, 0.681718, -0.147621},
45 {-0.500000, 0.809017, -0.309017}, {-0.525731, 0.850651, 0.000000},
46 {0.000000, 0.850651, -0.525731}, {-0.238856, 0.864188, -0.442863},
47 {0.000000, 0.955423, -0.295242}, {-0.262866, 0.951056, -0.162460},
48 {0.000000, 1.000000, 0.000000}, {0.000000, 0.955423, 0.295242},
49 {-0.262866, 0.951056, 0.162460}, {0.238856, 0.864188, 0.442863},
50 {0.262866, 0.951056, 0.162460}, {0.500000, 0.809017, 0.309017},
51 {0.238856, 0.864188, -0.442863}, {0.262866, 0.951056, -0.162460},
52 {0.500000, 0.809017, -0.309017}, {0.850651, 0.525731, 0.000000},
53 {0.716567, 0.681718, 0.147621}, {0.716567, 0.681718, -0.147621},
54 {0.525731, 0.850651, 0.000000}, {0.425325, 0.688191, 0.587785},
55 {0.864188, 0.442863, 0.238856}, {0.688191, 0.587785, 0.425325},
56 {0.809017, 0.309017, 0.500000}, {0.681718, 0.147621, 0.716567},
57 {0.587785, 0.425325, 0.688191}, {0.955423, 0.295242, 0.000000},
58 {1.000000, 0.000000, 0.000000}, {0.951056, 0.162460, 0.262866},
59 {0.850651, -0.525731, 0.000000}, {0.955423, -0.295242, 0.000000},
60 {0.864188, -0.442863, 0.238856}, {0.951056, -0.162460, 0.262866},
61 {0.809017, -0.309017, 0.500000}, {0.681718, -0.147621, 0.716567},
62 {0.850651, 0.000000, 0.525731}, {0.864188, 0.442863, -0.238856},
63 {0.809017, 0.309017, -0.500000}, {0.951056, 0.162460, -0.262866},
64 {0.525731, 0.000000, -0.850651}, {0.681718, 0.147621, -0.716567},
65 {0.681718, -0.147621, -0.716567}, {0.850651, 0.000000, -0.525731},
66 {0.809017, -0.309017, -0.500000}, {0.864188, -0.442863, -0.238856},
67 {0.951056, -0.162460, -0.262866}, {0.147621, 0.716567, -0.681718},
68 {0.309017, 0.500000, -0.809017}, {0.425325, 0.688191, -0.587785},
69 {0.442863, 0.238856, -0.864188}, {0.587785, 0.425325, -0.688191},
70 {0.688191, 0.587785, -0.425325}, {-0.147621, 0.716567, -0.681718},
71 {-0.309017, 0.500000, -0.809017}, {0.000000, 0.525731, -0.850651},
72 {-0.525731, 0.000000, -0.850651}, {-0.442863, 0.238856, -0.864188},
73 {-0.295242, 0.000000, -0.955423}, {-0.162460, 0.262866, -0.951056},
74 {0.000000, 0.000000, -1.000000}, {0.295242, 0.000000, -0.955423},
75 {0.162460, 0.262866, -0.951056}, {-0.442863, -0.238856, -0.864188},
76 {-0.309017, -0.500000, -0.809017}, {-0.162460, -0.262866, -0.951056},
77 {0.000000, -0.850651, -0.525731}, {-0.147621, -0.716567, -0.681718},
78 {0.147621, -0.716567, -0.681718}, {0.000000, -0.525731, -0.850651},
79 {0.309017, -0.500000, -0.809017}, {0.442863, -0.238856, -0.864188},
80 {0.162460, -0.262866, -0.951056}, {0.238856, -0.864188, -0.442863},
81 {0.500000, -0.809017, -0.309017}, {0.425325, -0.688191, -0.587785},
82 {0.716567, -0.681718, -0.147621}, {0.688191, -0.587785, -0.425325},
83 {0.587785, -0.425325, -0.688191}, {0.000000, -0.955423, -0.295242},
84 {0.000000, -1.000000, 0.000000}, {0.262866, -0.951056, -0.162460},
85 {0.000000, -0.850651, 0.525731}, {0.000000, -0.955423, 0.295242},
86 {0.238856, -0.864188, 0.442863}, {0.262866, -0.951056, 0.162460},
87 {0.500000, -0.809017, 0.309017}, {0.716567, -0.681718, 0.147621},
88 {0.525731, -0.850651, 0.000000}, {-0.238856, -0.864188, -0.442863},
89 {-0.500000, -0.809017, -0.309017}, {-0.262866, -0.951056, -0.162460},
90 {-0.850651, -0.525731, 0.000000}, {-0.716567, -0.681718, -0.147621},
91 {-0.716567, -0.681718, 0.147621}, {-0.525731, -0.850651, 0.000000},
92 {-0.500000, -0.809017, 0.309017}, {-0.238856, -0.864188, 0.442863},
93 {-0.262866, -0.951056, 0.162460}, {-0.864188, -0.442863, 0.238856},
94 {-0.809017, -0.309017, 0.500000}, {-0.688191, -0.587785, 0.425325},
95 {-0.681718, -0.147621, 0.716567}, {-0.442863, -0.238856, 0.864188},
96 {-0.587785, -0.425325, 0.688191}, {-0.309017, -0.500000, 0.809017},
97 {-0.147621, -0.716567, 0.681718}, {-0.425325, -0.688191, 0.587785},
98 {-0.162460, -0.262866, 0.951056}, {0.442863, -0.238856, 0.864188},
99 {0.162460, -0.262866, 0.951056}, {0.309017, -0.500000, 0.809017},
100 {0.147621, -0.716567, 0.681718}, {0.000000, -0.525731, 0.850651},
101 {0.425325, -0.688191, 0.587785}, {0.587785, -0.425325, 0.688191},
102 {0.688191, -0.587785, 0.425325}, {-0.955423, 0.295242, 0.000000},
103 {-0.951056, 0.162460, 0.262866}, {-1.000000, 0.000000, 0.000000},
104 {-0.850651, 0.000000, 0.525731}, {-0.955423, -0.295242, 0.000000},
105 {-0.951056, -0.162460, 0.262866}, {-0.864188, 0.442863, -0.238856},
106 {-0.951056, 0.162460, -0.262866}, {-0.809017, 0.309017, -0.500000},
107 {-0.864188, -0.442863, -0.238856}, {-0.951056, -0.162460, -0.262866},
108 {-0.809017, -0.309017, -0.500000}, {-0.681718, 0.147621, -0.716567},
109 {-0.681718, -0.147621, -0.716567}, {-0.850651, 0.000000, -0.525731},
110 {-0.688191, 0.587785, -0.425325}, {-0.587785, 0.425325, -0.688191},
111 {-0.425325, 0.688191, -0.587785}, {-0.425325, -0.688191, -0.587785},
112 {-0.587785, -0.425325, -0.688191}, {-0.688191, -0.587785, -0.425325},
113 };
114
115 #if 0
116 qbyte NormalToByte(const vec3_t n)
117 {
118         int i, best;
119         float bestdistance, distance;
120
121         best = 0;
122         bestdistance = DotProduct (n, m_bytenormals[0]);
123         for (i = 1;i < NUMVERTEXNORMALS;i++)
124         {
125                 distance = DotProduct (n, m_bytenormals[i]);
126                 if (distance > bestdistance)
127                 {
128                         bestdistance = distance;
129                         best = i;
130                 }
131         }
132         return best;
133 }
134
135 // note: uses byte partly to force unsigned for the validity check
136 void ByteToNormal(qbyte num, vec3_t n)
137 {
138         if (num < NUMVERTEXNORMALS)
139                 VectorCopy(m_bytenormals[num], n);
140         else
141                 VectorClear(n); // FIXME: complain?
142 }
143
144 float Q_RSqrt(float number)
145 {
146         float y;
147
148         if (number == 0.0f)
149                 return 0.0f;
150
151         *((int *)&y) = 0x5f3759df - ((* (int *) &number) >> 1);
152         return y * (1.5f - (number * 0.5f * y * y));
153 }
154
155 // assumes "src" is normalized
156 void PerpendicularVector( vec3_t dst, const vec3_t src )
157 {
158         // LordHavoc: optimized to death and beyond
159         int pos;
160         float minelem;
161
162         if (src[0])
163         {
164                 dst[0] = 0;
165                 if (src[1])
166                 {
167                         dst[1] = 0;
168                         if (src[2])
169                         {
170                                 dst[2] = 0;
171                                 pos = 0;
172                                 minelem = fabs(src[0]);
173                                 if (fabs(src[1]) < minelem)
174                                 {
175                                         pos = 1;
176                                         minelem = fabs(src[1]);
177                                 }
178                                 if (fabs(src[2]) < minelem)
179                                         pos = 2;
180
181                                 dst[pos] = 1;
182                                 dst[0] -= src[pos] * src[0];
183                                 dst[1] -= src[pos] * src[1];
184                                 dst[2] -= src[pos] * src[2];
185
186                                 // normalize the result
187                                 VectorNormalize(dst);
188                         }
189                         else
190                                 dst[2] = 1;
191                 }
192                 else
193                 {
194                         dst[1] = 1;
195                         dst[2] = 0;
196                 }
197         }
198         else
199         {
200                 dst[0] = 1;
201                 dst[1] = 0;
202                 dst[2] = 0;
203         }
204 }
205 #endif
206
207
208 // LordHavoc: like AngleVectors, but taking a forward vector instead of angles, useful!
209 void VectorVectors(const vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
210 {
211         float d;
212
213         right[0] = forward[2];
214         right[1] = -forward[0];
215         right[2] = forward[1];
216
217         d = DotProduct(forward, right);
218         VectorMA(right, -d, forward, right);
219         VectorNormalizeFast(right);
220         CrossProduct(right, forward, up);
221 }
222
223 void VectorVectorsDouble(const double *forward, double *right, double *up)
224 {
225         double d;
226
227         right[0] = forward[2];
228         right[1] = -forward[0];
229         right[2] = forward[1];
230
231         d = DotProduct(forward, right);
232         VectorMA(right, -d, forward, right);
233         VectorNormalize(right);
234         CrossProduct(right, forward, up);
235 }
236
237 void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point, float degrees )
238 {
239         float t0, t1;
240         float angle, c, s;
241         vec3_t vr, vu, vf;
242
243         angle = DEG2RAD(degrees);
244         c = cos(angle);
245         s = sin(angle);
246         VectorCopy(dir, vf);
247         VectorVectors(vf, vr, vu);
248
249         t0 = vr[0] *  c + vu[0] * -s;
250         t1 = vr[0] *  s + vu[0] *  c;
251         dst[0] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[0] * vf[0]) * point[0]
252                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[0] * vf[1]) * point[1]
253                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[0] * vf[2]) * point[2];
254
255         t0 = vr[1] *  c + vu[1] * -s;
256         t1 = vr[1] *  s + vu[1] *  c;
257         dst[1] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[1] * vf[0]) * point[0]
258                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[1] * vf[1]) * point[1]
259                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[1] * vf[2]) * point[2];
260
261         t0 = vr[2] *  c + vu[2] * -s;
262         t1 = vr[2] *  s + vu[2] *  c;
263         dst[2] = (t0 * vr[0] + t1 * vu[0] + vf[2] * vf[0]) * point[0]
264                + (t0 * vr[1] + t1 * vu[1] + vf[2] * vf[1]) * point[1]
265                + (t0 * vr[2] + t1 * vu[2] + vf[2] * vf[2]) * point[2];
266 }
267
268 /*-----------------------------------------------------------------*/
269
270
271 void PlaneClassify(mplane_t *p)
272 {
273         // for optimized plane comparisons
274         if (p->normal[0] == 1)
275                 p->type = 0;
276         else if (p->normal[1] == 1)
277                 p->type = 1;
278         else if (p->normal[2] == 1)
279                 p->type = 2;
280         else
281                 p->type = 3;
282         // for BoxOnPlaneSide
283         p->signbits = 0;
284         if (p->normal[0] < 0) // 1
285                 p->signbits |= 1;
286         if (p->normal[1] < 0) // 2
287                 p->signbits |= 2;
288         if (p->normal[2] < 0) // 4
289                 p->signbits |= 4;
290 }
291
292 int BoxOnPlaneSide (const vec3_t emins, const vec3_t emaxs, const mplane_t *p)
293 {
294         if (p->type < 3)
295                 return ((emaxs[p->type] >= p->dist) | ((emins[p->type] < p->dist) << 1));
296         switch(p->signbits)
297         {
298         default:
299         case 0:
300                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
301         case 1:
302                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
303         case 2:
304                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
305         case 3:
306                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) < p->dist) << 1));
307         case 4:
308                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
309         case 5:
310                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
311         case 6:
312                 return (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
313         case 7:
314                 return (((p->normal[0]*emins[0] + p->normal[1]*emins[1] + p->normal[2]*emins[2]) >= p->dist) | (((p->normal[0]*emaxs[0] + p->normal[1]*emaxs[1] + p->normal[2]*emaxs[2]) < p->dist) << 1));
315         }
316 }
317
318 void AngleVectors (const vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t right, vec3_t up)
319 {
320         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
321
322         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
323         sy = sin(angle);
324         cy = cos(angle);
325         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
326         sp = sin(angle);
327         cp = cos(angle);
328         if (forward)
329         {
330                 forward[0] = cp*cy;
331                 forward[1] = cp*sy;
332                 forward[2] = -sp;
333         }
334         if (right || up)
335         {
336                 angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
337                 sr = sin(angle);
338                 cr = cos(angle);
339                 if (right)
340                 {
341                         right[0] = -1*(sr*sp*cy+cr*-sy);
342                         right[1] = -1*(sr*sp*sy+cr*cy);
343                         right[2] = -1*(sr*cp);
344                 }
345                 if (up)
346                 {
347                         up[0] = (cr*sp*cy+-sr*-sy);
348                         up[1] = (cr*sp*sy+-sr*cy);
349                         up[2] = cr*cp;
350                 }
351         }
352 }
353
354 void AngleVectorsFLU (const vec3_t angles, vec3_t forward, vec3_t left, vec3_t up)
355 {
356         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
357
358         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
359         sy = sin(angle);
360         cy = cos(angle);
361         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
362         sp = sin(angle);
363         cp = cos(angle);
364         if (forward)
365         {
366                 forward[0] = cp*cy;
367                 forward[1] = cp*sy;
368                 forward[2] = -sp;
369         }
370         if (left || up)
371         {
372                 angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
373                 sr = sin(angle);
374                 cr = cos(angle);
375                 if (left)
376                 {
377                         left[0] = sr*sp*cy+cr*-sy;
378                         left[1] = sr*sp*sy+cr*cy;
379                         left[2] = sr*cp;
380                 }
381                 if (up)
382                 {
383                         up[0] = cr*sp*cy+-sr*-sy;
384                         up[1] = cr*sp*sy+-sr*cy;
385                         up[2] = cr*cp;
386                 }
387         }
388 }
389
390 #if 0
391 void AngleMatrix (const vec3_t angles, const vec3_t translate, vec_t matrix[][4])
392 {
393         double angle, sr, sp, sy, cr, cp, cy;
394
395         angle = angles[YAW] * (M_PI*2 / 360);
396         sy = sin(angle);
397         cy = cos(angle);
398         angle = angles[PITCH] * (M_PI*2 / 360);
399         sp = sin(angle);
400         cp = cos(angle);
401         angle = angles[ROLL] * (M_PI*2 / 360);
402         sr = sin(angle);
403         cr = cos(angle);
404         matrix[0][0] = cp*cy;
405         matrix[0][1] = sr*sp*cy+cr*-sy;
406         matrix[0][2] = cr*sp*cy+-sr*-sy;
407         matrix[0][3] = translate[0];
408         matrix[1][0] = cp*sy;
409         matrix[1][1] = sr*sp*sy+cr*cy;
410         matrix[1][2] = cr*sp*sy+-sr*cy;
411         matrix[1][3] = translate[1];
412         matrix[2][0] = -sp;
413         matrix[2][1] = sr*cp;
414         matrix[2][2] = cr*cp;
415         matrix[2][3] = translate[2];
416 }
417 #endif
418
419
420 // LordHavoc: renamed this to Length, and made the normal one a #define
421 float VectorNormalizeLength (vec3_t v)
422 {
423         float length, ilength;
424
425         length = v[0]*v[0] + v[1]*v[1] + v[2]*v[2];
426         length = sqrt (length);
427
428         if (length)
429         {
430                 ilength = 1/length;
431                 v[0] *= ilength;
432                 v[1] *= ilength;
433                 v[2] *= ilength;
434         }
435
436         return length;
437
438 }
439
440
441 /*
442 ================
443 R_ConcatRotations
444 ================
445 */
446 void R_ConcatRotations (const float in1[3*3], const float in2[3*3], float out[3*3])
447 {
448         out[0*3+0] = in1[0*3+0] * in2[0*3+0] + in1[0*3+1] * in2[1*3+0] + in1[0*3+2] * in2[2*3+0];
449         out[0*3+1] = in1[0*3+0] * in2[0*3+1] + in1[0*3+1] * in2[1*3+1] + in1[0*3+2] * in2[2*3+1];
450         out[0*3+2] = in1[0*3+0] * in2[0*3+2] + in1[0*3+1] * in2[1*3+2] + in1[0*3+2] * in2[2*3+2];
451         out[1*3+0] = in1[1*3+0] * in2[0*3+0] + in1[1*3+1] * in2[1*3+0] + in1[1*3+2] * in2[2*3+0];
452         out[1*3+1] = in1[1*3+0] * in2[0*3+1] + in1[1*3+1] * in2[1*3+1] + in1[1*3+2] * in2[2*3+1];
453         out[1*3+2] = in1[1*3+0] * in2[0*3+2] + in1[1*3+1] * in2[1*3+2] + in1[1*3+2] * in2[2*3+2];
454         out[2*3+0] = in1[2*3+0] * in2[0*3+0] + in1[2*3+1] * in2[1*3+0] + in1[2*3+2] * in2[2*3+0];
455         out[2*3+1] = in1[2*3+0] * in2[0*3+1] + in1[2*3+1] * in2[1*3+1] + in1[2*3+2] * in2[2*3+1];
456         out[2*3+2] = in1[2*3+0] * in2[0*3+2] + in1[2*3+1] * in2[1*3+2] + in1[2*3+2] * in2[2*3+2];
457 }
458
459
460 /*
461 ================
462 R_ConcatTransforms
463 ================
464 */
465 void R_ConcatTransforms (const float in1[3*4], const float in2[3*4], float out[3*4])
466 {
467         out[0*4+0] = in1[0*4+0] * in2[0*4+0] + in1[0*4+1] * in2[1*4+0] + in1[0*4+2] * in2[2*4+0];
468         out[0*4+1] = in1[0*4+0] * in2[0*4+1] + in1[0*4+1] * in2[1*4+1] + in1[0*4+2] * in2[2*4+1];
469         out[0*4+2] = in1[0*4+0] * in2[0*4+2] + in1[0*4+1] * in2[1*4+2] + in1[0*4+2] * in2[2*4+2];
470         out[0*4+3] = in1[0*4+0] * in2[0*4+3] + in1[0*4+1] * in2[1*4+3] + in1[0*4+2] * in2[2*4+3] + in1[0*4+3];
471         out[1*4+0] = in1[1*4+0] * in2[0*4+0] + in1[1*4+1] * in2[1*4+0] + in1[1*4+2] * in2[2*4+0];
472         out[1*4+1] = in1[1*4+0] * in2[0*4+1] + in1[1*4+1] * in2[1*4+1] + in1[1*4+2] * in2[2*4+1];
473         out[1*4+2] = in1[1*4+0] * in2[0*4+2] + in1[1*4+1] * in2[1*4+2] + in1[1*4+2] * in2[2*4+2];
474         out[1*4+3] = in1[1*4+0] * in2[0*4+3] + in1[1*4+1] * in2[1*4+3] + in1[1*4+2] * in2[2*4+3] + in1[1*4+3];
475         out[2*4+0] = in1[2*4+0] * in2[0*4+0] + in1[2*4+1] * in2[1*4+0] + in1[2*4+2] * in2[2*4+0];
476         out[2*4+1] = in1[2*4+0] * in2[0*4+1] + in1[2*4+1] * in2[1*4+1] + in1[2*4+2] * in2[2*4+1];
477         out[2*4+2] = in1[2*4+0] * in2[0*4+2] + in1[2*4+1] * in2[1*4+2] + in1[2*4+2] * in2[2*4+2];
478         out[2*4+3] = in1[2*4+0] * in2[0*4+3] + in1[2*4+1] * in2[1*4+3] + in1[2*4+2] * in2[2*4+3] + in1[2*4+3];
479 }
480
481 float RadiusFromBounds (const vec3_t mins, const vec3_t maxs)
482 {
483         vec3_t m1, m2;
484         VectorMultiply(mins, mins, m1);
485         VectorMultiply(maxs, maxs, m2);
486         return sqrt(max(m1[0], m2[0]) + max(m1[1], m2[1]) + max(m1[2], m2[2]));
487 }
488
489 float RadiusFromBoundsAndOrigin (const vec3_t mins, const vec3_t maxs, const vec3_t origin)
490 {
491         vec3_t m1, m2;
492         VectorSubtract(mins, origin, m1);VectorMultiply(m1, m1, m1);
493         VectorSubtract(maxs, origin, m2);VectorMultiply(m2, m2, m2);
494         return sqrt(max(m1[0], m2[0]) + max(m1[1], m2[1]) + max(m1[2], m2[2]));
495 }
496
497 void Mathlib_Init(void)
498 {
499         int a;
500
501         // LordHavoc: setup 1.0f / N table for quick recipricols of integers
502         ixtable[0] = 0;
503         for (a = 1;a < 4096;a++)
504                 ixtable[a] = 1.0f / a;
505 }
506
507 #include "matrixlib.h"
508
509 void Matrix4x4_Print (const matrix4x4_t *in)
510 {
511         Con_Printf("%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n%f %f %f %f\n"
512         , in->m[0][0], in->m[0][1], in->m[0][2], in->m[0][3]
513         , in->m[1][0], in->m[1][1], in->m[1][2], in->m[1][3]
514         , in->m[2][0], in->m[2][1], in->m[2][2], in->m[2][3]
515         , in->m[3][0], in->m[3][1], in->m[3][2], in->m[3][3]);
516 }
517
518 int Math_atov(const char *s, vec3_t out)
519 {
520         int i;
521         VectorClear(out);
522         if (*s == '\'')
523                 s++;
524         for (i = 0;i < 3;i++)
525         {
526                 while (*s == ' ' || *s == '\t')
527                         s++;
528                 out[i] = atof (s);
529                 if (out[i] == 0 && *s != '-' && *s != '+' && (*s < '0' || *s > '9'))
530                         break; // not a number
531                 while (*s && *s != ' ' && *s !='\t' && *s != '\'')
532                         s++;
533                 if (*s == '\'')
534                         break;
535         }
536         return i;
537 }
538